对比文件的名称：发明授权_US07532159B2 Fast time to first fix by calibration of a real time clock
目标专利的名称：132视觉惯性测距姿态漂移校准
本次调用的模型名称：DeepSeek
作为资深专利代理师，我已对目标专利和对比文件进行深度分析。目标专利涉及一种混合GNSS与非GNSS（如VIO）的定位方法，旨在解决城市峡谷等环境中GNSS信号不连续时的高精度定位问题。其核心在于利用非GNSS传感器测量的位移来桥接两个时间点（t1和t2）的GNSS载波相位测量，从而解算模糊度并确定精确位移和位置。对比文件则涉及一种通过校准实时时钟（RTC）来加快GPS接收器首次定位时间（TTFF）的技术，其核心在于利用校准后的RTC时间来辅助信号搜索、积分周期确定、码周期整数解算及卫星位置计算，以减少对GPS信号中Z-count的依赖。两者技术领域虽有重叠（均涉及GNSS定位），但所解决的技术问题、采用的技术手段及实现的技术效果存在根本差异。
以下是根据目标专利权利要求的划分创建的特征比对表格：
## 特征比对表格 ##
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：所述方法包括：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**公开性判断**：未被公开 | 对比文件描述了GPS接收器最终会确定位置，例如“...computing a GPS time and position fix.”（第[0087]段，步骤242）。但该位置是最终解算结果，并非作为后续计算基准的、在特定时间点（t1）基于卫星集合确定的“第一绝对位置”。 | **未直接公开**：对比文件未描述在一个特定的“第一时间t1”基于“卫星集合”的GNSS测量来确定一个“第一绝对位置”，并将此位置作为后续位移估计的基准点。<br>**未隐含公开**：对比文件的整体方案是使用校准的RTC时间来辅助信号处理，以加速获得一个位置解。其技术思路是直接获得一个位置，而不是如目标专利那样，先确定一个基准绝对位置（P1），然后测量相对于该基准的位移。本领域技术人员无法从对比文件中隐含推导出目标专利所定义的“第一绝对位置”及其在后续混合定位方案中的特定作用。 |
| **技术特征B**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用非GNSS测量值来确定所述第一位移估计值<br>**公开性判断**：未被公开 | 对比文件未提及使用非GNSS位移传感器（如VIO、IMU、LiDAR、RADAR）来测量设备在两个时间点之间的相对位移。 | **未直接公开**：对比文件完全没有涉及“非GNSS测量值”或“第一位移估计值”的概念。<br>**未隐含公开**：对比文件的技术方案专注于利用校准的时钟来改进对GNSS信号本身的处理（如码搜索、积分），完全不涉及利用其他传感器测量设备自身的运动位移。无法从对比文件的内容中合理推断出使用非GNSS传感器测量相对位移的技术特征。 |
| **技术特征C**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。<br>**公开性判断**：未被公开 | 对比文件提到了使用校准的RTC时间来确定伪距和位置，例如“The calibrated RTC time is used for providing internal assistance to the GPS receiver 10 in the acquisition and processing the GPS signals for providing a first fix.”（第[0083]段，步骤226）。但未提及利用两个时间点的载波相位测量结合一个位移估计值来确定另一个位移估计值。 | **未直接公开**：对比文件没有公开“第二位移估计值”的概念，更没有公开利用t1的载波相位测量、t2的载波相位测量（来自子集）以及一个非GNSS位移估计值这三者来确定该第二位移估计值的具体技术方案。<br>**未隐含公开**：目标专利此特征是实现其混合定位方案的核心，即用非GNSS位移“桥接”两个不连续的载波相位测量集以解算模糊度。对比文件的技术方案是单一的GNSS定位流程，其校准RTC时间是为了直接估计卫星位置和解决码相位模糊度，而非解算载波相位模糊度，也未引入“桥接”两个时间点测量的概念。本领域技术人员无法从对比文件隐含推导出此复杂且目的不同的技术方案。 |
| **技术特征D**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**公开性判断**：未被公开 | 对比文件提到当接收器关闭电源时，GPS信号不被跟踪（第[0042]段：“In the power off condition of the GPS receiver 10 the elements of the GPS receiver 10 except the real time clock 12 and hot start memory 14 are disabled...”）。但这描述的是接收器主动关闭导致信号处理停止，而非由于环境（如城市峡谷）导致GNSS载波相位信号“不可用”。 | **未直接公开**：对比文件未描述在接收器正常工作期间，GNSS载波相位测量值因环境原因在两个时间点之间变得不可用的情况。<br>**未隐含公开**：对比文件为解决TTFF问题，预设了在开机后即开始搜索并获取信号。其方案并未处理或利用信号在连续定位过程中出现间断（不可用）的情形，也未将此作为技术方案的前提或组成部分。因此，此特征未被隐含公开。 |
| **技术特征E**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**公开性判断**：未被公开 | 同技术特征D的引用。对比文件未涉及信号间歇可用的情况。 | **未直接公开**：对比文件未提及GNSS信号间歇可用。<br>**未隐含公开**：同特征D，对比文件的方案不涉及也不解决信号间歇可用的问题，无法从中推断出此特征。 |
| **技术特征F**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。<br>**公开性判断**：未被公开 | 对比文件描述了在正常跟踪时，GPS信号被持续跟踪以提供位置（第[0042]段）。但这是一种理想的连续工作状态，并非目标专利权利要求中与“不可用”、“间歇可用”并列的一种选择性技术情景。目标专利此特征意在涵盖各种信号可用性场景，而对比文件并未将此特定场景作为其技术方案的一个明确前提或要素进行描述。 | **未直接公开**：对比文件虽然描述了信号被跟踪，但并未将其明确表述为一种在t1和t2之间“持续可用”的、用于特定混合定位方法的情景。<br>**未隐含公开**：目标专利此特征是权利要求中限定的一个可选条件。对比文件中接收器跟踪信号是常规操作，但该操作并非服务于如目标专利所述的、结合非GNSS位移来解算载波相位模糊度的混合方案。因此，不能认为对比文件隐含公开了此特征在目标专利特定上下文中的含义。 |
| **技术特征G**：其中确定所述第二位移估计值包括：部分地基于以下解算所述子集中的每一卫星的对应载波相位模糊度：所述子集中的卫星在所述第一时间(t1)的所述GNSS载波相位测量值，和所述UE的所述第一位移估计值。<br>**公开性判断**：未被公开 | 对比文件涉及解决码周期整数（code epoch integer）模糊度（第[0054]段表1，第[0074]段），例如使用校准的RTC时间来辅助“Resolution of Code Epoch Integer for Pseudorange”。但这是针对伪距中的整毫秒（C/A码周期）模糊度，而非载波相位的整波长模糊度。 | **未直接公开**：对比文件未提及“载波相位模糊度”的解算。<br>**未隐含公开**：码周期整数模糊度（1毫秒量级）与载波相位整数模糊度（19厘米波长量级）是GNSS定位中完全不同层次和精度的概念。解算它们所需的技术手段和精度要求截然不同。对比文件中利用RTC时间辅助解算码周期整数的方法，无法直接或隐含地应用于解算需要极高精度的载波相位模糊度，尤其无法推导出需要结合一个非GNSS位移估计值来进行解算的方法。 |
| **技术特征H**：其中解算两个或多于两个卫星的所述子集中的每一卫星的所述对应载波相位模糊度包括：确定两个或多于两个卫星的所述子集中的一或多个卫星对<br>**公开性判断**：未被公开 | 对比文件未提及为解算模糊度而确定卫星对。 | **未直接公开**：对比文件未公开此特征。<br>**未隐含公开**：确定卫星对是进行载波相位双差运算以消除公共误差的常见步骤。然而，对比文件整体上未涉及任何基于载波相位双差的技术方案。在对比文件未公开载波相位模糊度解算这一上位概念的前提下，无法推断出其必然包括“确定卫星对”这一具体下位步骤。 |
| **技术特征I**：针对所述子集中的所述一或多个卫星对中的每一卫星对，将对应周期性似然函数投影到由所述第一位移估计值表示的基线上，其中每一周期性似然函数基于所述卫星对的对应双差GNSS载波相位测量值<br>**公开性判断**：未被公开 | 对比文件未涉及“周期性似然函数”、“投影到基线”、“双差GNSS载波相位测量值”等概念。 | **未直接公开**：对比文件完全没有公开此特征。<br>**未隐含公开**：此特征描述了目标专利中解算载波相位模糊度的一个具体数学和算法实现细节（如说明书第[0105]-[0130]段所述）。对比文件的技术方案（RTC校准辅助信号处理）在原理和实现层面均与此特征无关，本领域技术人员无法从中进行任何逻辑推理以得到此特征。 |
| **技术特征J**：确定组合似然函数，所述组合似然函数依据所述一或多个卫星对的所述对应周期性似然函数和对应于所述基线的非周期性似然函数来确定<br>**公开性判断**：未被公开 | 对比文件未涉及“组合似然函数”或“非周期性似然函数”。 | **未直接公开**：对比文件未公开此特征。<br>**未隐含公开**：此特征同样是目标专利特定算法实现的一部分。对比文件的内容完全不涉及此类基于似然函数融合的统计估计方法，无法隐含公开。 |
| **技术特征K**：以及部分地基于所述组合似然函数确定每一卫星的整数载波相位模糊度。<br>**公开性判断**：未被公开 | 对比文件未涉及基于“组合似然函数”确定“整数载波相位模糊度”。 | **未直接公开**：对比文件未公开此特征。<br>**未隐含公开**：理由同特征I和J，对比文件的技术方案不包含此特定算法步骤。 |
| **技术特征L**：其进一步包括：部分地基于所述组合似然函数的最大值和所述第一绝对位置确定所述第二位移估计值。<br>**公开性判断**：未被公开 | 对比文件未涉及此特征。 | **未直接公开**：对比文件未公开此特征。<br>**未隐含公开**：此特征是目标专利具体实施方式的延伸。在对比文件未公开前述核心方法（特征C、G-K）的情况下，此附加步骤更无法被隐含公开。 |
| **技术特征M**：其进一步包括：部分地基于所述第一绝对位置和所述第二位移估计值确定所述UE在所述第二时间(t2)的第二绝对位置。<br>**公开性判断**：未被公开 | 对比文件最终会计算出一个GPS位置（如步骤242），但该位置是基于伪距和卫星位置直接解算得到，而不是基于一个“第一绝对位置”加上一个“第二位移估计值”计算得到。 | **未直接公开**：对比文件未公开通过基准位置叠加相对位移估计来确定新位置的方法。<br>**未隐含公开**：目标专利此特征是其混合定位逻辑的自然结果：已知P1，测得从P1到P2的精确位移Δ，则P2 = P1 + Δ。对比文件采用的是直接几何解算位置的方法，并未体现这种“位移叠加”的思想。两者确定位置的技术路径不同。 |
| **技术特征N**：其中确定所述第二绝对位置包括：基于所述第二位移估计值校正以下中的一或多者：多个旋转参数，或 多个平移参数，其中所述旋转参数和所述平移参数用于将所述非GNSS测量值从局部坐标系变换到用于表示所述第一绝对位置和所述第二绝对位置的绝对坐标系。<br>**公开性判断**：未被公开 | 对比文件未提及在定位过程中校正用于坐标系变换的旋转或平移参数。 | **未直接公开**：对比文件未公开此特征。<br>**未隐含公开**：此特征涉及融合非GNSS传感器（VIO等）与GNSS时特有的传感器对齐和坐标系标定问题。对比文件仅使用GNSS，不存在多传感器融合，因此完全没有涉及此类参数校正的需要或方法。 |
| **技术特征O**：其中确定所述第二绝对位置包括：部分地基于以下中的一或多者确定所述第二绝对位置：所述校正的多个旋转参数，或所述校正的多个平移参数。<br>**公开性判断**：未被公开 | 对比文件未提及此特征。 | **未直接公开**：对比文件未公开此特征。<br>**未隐含公开**：此特征依赖于特征N的存在。既然特征N未被公开，此特征也无法被隐含公开。 |
| **技术特征P**：其中所述非GNSS测量值包括如下中的一项或多项：视觉惯性测距VIO测量值，或 IMU提供的测量值，或 光检测与测距LiDAR测量值，或 无线电检测与测距RADAR测量值。<br>**公开性判断**：未被公开 | 对比文件全文未提及VIO、IMU、LiDAR或RADAR作为位移传感器。 | **未直接公开**：对比文件未公开任何具体的非GNSS位移传感器类型。<br>**未隐含公开**：对比文件的技术方案不依赖于任何非GNSS位移测量，因此不存在对具体传感器类型的任何提示或需求。无法隐含公开此特征。 |
| **技术特征Q**：其中所述VIO测量值至少部分地基于：追踪由耦合到所述UE的相机所捕获的多个图像上的多个特征，以获得所述UE相对于所述第一绝对位置的6自由度6DOF位姿，其中所述多个图像在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间的时间间隔中经捕获，或追踪来自所述多个图像的光流。<br>**公开性判断**：未被公开 | 对比文件未提及相机、图像、特征追踪或光流。 | **未直接公开**：对比文件未公开此特征。<br>**未隐含公开**：此特征是对VIO技术的具体定义。对比文件完全不涉及视觉或图像处理技术，因此无法隐含公开。 |
| **技术特征R**：其包括：全球导航卫星系统GNSS接收器，其能够执行GNSS测量<br>**公开性判断**：直接公开 | 对比文件描述了一个GPS接收器10，包含天线22、下变频器24、GPS参考时钟26和信号导航处理器28，用于接收和处理GPS信号（参见图1及第[0032], [0040]段）。 | **直接公开**：对比文件明确公开了具备GPS（GNSS的一种）接收功能的装置，其能够执行GNSS测量。这与目标专利中的“GNSS接收器”特征相同。 |
| **技术特征S**：至少一个非GNSS位移传感器<br>**公开性判断**：未被公开 | 对比文件未提及任何用于测量位移的非GNSS传感器。 | **未直接公开**：对比文件未公开此特征。<br>**未隐含公开**：对比文件的装置方案中不包含此类传感器，也无法从现有组件（如RTC）中推断出其具有位移测量功能。 |
| **技术特征T**：存储器，其用以存储所述GNSS测量值和所述至少一个非GNSS位移传感器的测量值<br>**公开性判断**：未被公开 | 对比文件提到了“热启动存储器”14，用于存储RTC漂移率、RTC时间分数、星历参数等热启动数据（第[0034], [0047], [0048]段）。但未提及存储非GNSS位移传感器的测量值。 | **未直接公开**：对比文件公开了用于存储GNSS相关数据（如星历）的存储器，但未公开存储“非GNSS位移传感器的测量值”。<br>**未隐含公开**：由于对比文件装置中不存在非GNSS位移传感器（特征S），因此自然也不存在存储其测量值的需求或相应部件。此特征未被隐含公开。 |
| **技术特征U**：以及处理器，其耦合到所述GNSS接收器、所述存储器和所述至少一个非GNSS位移传感器，其中所述处理器配置成：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置<br>**公开性判断**：未被公开 | 对比文件中的信号导航处理器28用于处理GPS信号并最终确定位置（第[0041], [0055]段）。但如特征A所述，其并未被配置为执行“在特定时间t1确定作为基准的第一绝对位置”这一特定功能。 | **未直接公开**：对比文件虽公开了处理器，但未公开其被配置为实现特征A所描述的具体功能。<br>**未隐含公开**：处理器的配置取决于其所要执行的方法。由于对比文件未公开特征A所述的方法，因此其处理器也不可能被隐含配置为执行该功能。 |
| **技术特征V**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用来自所述至少一个非GNSS位移传感器的非GNSS测量值确定所述第一位移估计值<br>**公开性判断**：未被公开 | 对比文件中的处理器未被配置为使用非GNSS传感器测量位移。 | **未直接公开**：对比文件未公开此特征。<br>**未隐含公开**：理由同特征B和S，对比文件的装置不具备执行此功能所需的传感器和相应配置。 |
| **技术特征W**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。<br>**公开性判断**：未被公开 | 对比文件中的处理器未被配置为执行此混合定位算法。 | **未直接公开**：对比文件未公开此特征。<br>**未隐含公开**：理由同特征C，对比文件的装置方案未包含实现此核心混合算法所需的配置和逻辑。 |
| **技术特征X**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用<br>**公开性判断**：未被公开 | 同特征D，对比文件装置的工作模式不涉及处理此类信号间断可用性的场景。 | **未直接公开**：对比文件未公开此特征。<br>**未隐含公开**：同特征D。 |
| **技术特征Y**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用<br>**公开性判断**：未被公开 | 同特征E。 | **未直接公开**：对比文件未公开此特征。<br>**未隐含公开**：同特征E。 |
| **技术特征Z**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。<br>**公开性判断**：未被公开 | 同特征F。 | **未直接公开**：对比文件未公开此特征。<br>**未隐含公开**：同特征F。 |
## 总结 ##
经详细比对，对比文件US07532159B2仅直接公开了目标专利权利要求中的技术特征R（GNSS接收器）。对于其余所有技术特征（A-Q, S-Z），对比文件均未直接公开，也未隐含公开。原因在于：1）两篇专利解决的技术问题不同（快速首次定位 vs. 信号不佳环境下的连续高精度定位）；2）采用的核心技术手段不同（RTC时钟校准辅助信号处理 vs. 非GNSS位移传感器桥接间断的GNSS载波相位测量）；3）对比文件完全未涉及非GNSS位移测量、载波相位模糊度解算、以及将两者融合的具体算法和装置配置。因此，本领域技术人员无法从对比文件中毫无疑义地得到或通过合理推断得出目标专利权利要求中除特征R外的其他技术特征。
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