对比文件名称：发明申请_US20130234885A1 Global Positioning System (GPS) Carrier Phase Cycle Slip Detection and Correction
目标专利名称：132视觉惯性测距姿态漂移校准
本次调用的模型名称：未指定
## 特征比对表格 ##
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：所述方法包括：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置 <br> **判断结果**：未公开 | 未找到相应描述。 | 目标专利中，“第一绝对位置”是基于GNSS测量值（例如载波相位）确定的一个准确位置参考点（参见说明书[0080]， [0081]段）。对比文件整体聚焦于利用方向传感器（如IMU）信息预测载波相位变化，以检测和校正周跳，从而实现高精度的**相对**定位或**相对位置向量**的确定（参见[0024], [0045]段）。对比文件并未描述或要求基于GNSS测量值确定一个初始的、作为参考基准的“第一绝对位置”。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征B**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用非GNSS测量值来确定所述第一位移估计值 <br> **判断结果**：《直接公开》 | [0048]段：`The navigation module can generate a change in position of the host vehicle of the GPS receiver using directional sensor information.` <br> [0050]段：`The ICP change prediction module 324 can determine a change in position projected along a GPS satellite line-of-sight (LOS)...` <br> [0051]段：`ΔICPi=uiT(ΔpIMU+ω×1)+Δδφ+∫(uiTvi)dt`， 其中`ΔpIMU`是惯性测量单元（IMU）的位置变化。 | 对比文件明确公开了使用方向传感器（如IMU）信息来生成主机载具（即UE）的位置变化（`change in position`）或位移（`ΔpIMU`）。此位移用于预测载波相位变化（`ΔICPi`），该预测用于与实测载波相位变化进行比较以检测周跳（参见[0020], [0041]段）。因此，对比文件公开了在时间间隔（`Δt`，对应于t1到t2）内，使用非GNSS测量值（IMU测量）来确定UE的位移估计值。该位移估计值在对比文件中用于相位预测和误差校正，与目标专利中用于后续载波相位模糊度解算的作用虽不完全相同，但“确定位移”这一技术手段本身被直接公开。 |
| **技术特征C**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。 <br> **判断结果**：未公开 | 未找到相应描述。 | 目标专利的核心在于，利用t1和t2两个时刻的载波相位测量值，结合由非GNSS传感器测得的t1到t2之间的位移（第一位移估计值），来解算载波相位整数模糊度，从而得到一个更精确的“第二位移估计值”（参见说明书[0087]-[0090], [0100]-[0102]段）。对比文件虽然使用了t1到t2之间的位移（来自IMU）来预测t2时刻应有的载波相位变化，并与实测值比较，但其目的仅限于**检测和校正周跳**（即用预测值替换异常的实测值），而非**解算整数模糊度以确定一个经优化的位移估计值**（第二位移）。对比文件没有公开利用两个时间点的载波相位测量值结合位移来解算模糊度并输出一个位移估计值的技术方案。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征D**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用 <br> **判断结果**：《隐含公开》 | [0031]段：`A momentary loss of a CP track on either frequency can induce loss of the full attainable accuracy based upon CP.` <br> [0017]段：`A method and apparatus can be used for detecting and correcting errors induced by momentary loss of phase track in a GPS receiver.` | 对比文件明确指出，载波相位（CP）跟踪的瞬时丢失（`momentary loss of phase track`）会导致基于CP的精度损失。这正是目标专利所要解决的技术问题之一，即在GNSS信号不可用（如城市峡谷中）时维持定位。本领域技术人员阅读对比文件后能够理解，这种“跟踪丢失”必然导致在丢失期间无法获得有效的GNSS载波相位测量值，即测量值在t1与t2之间“不可用”。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征E**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用 <br> **判断结果**：《隐含公开》 | [0031]段：`The momentary loss of phase tracking may occur at any time...` <br> [0017]段：`Cycle slips can occur with unacceptably high frequency (e.g., several in a period as short as 100 seconds, even while a GPS receiver is stationary).` | 对比文件描述了周跳（`cycle slips`）可能频繁发生，以及相位跟踪可能在任何时候发生瞬时丢失。这暗示着GNSS信号的接收状态可能是不稳定的，在可用与不可用之间切换，即“间歇地可用”。本领域技术人员可以合理推断，在存在频繁周跳或瞬时跟踪丢失的环境中，载波相位测量值在时间间隔内是断续可用的。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征F**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。 <br> **判断结果**：未公开 | 未找到相应描述。 | 对比文件主要关注信号有问题（周跳、跟踪丢失）的场景及其解决方案。其技术方案（利用IMU预测相位）在信号持续可用时虽然也能工作，但说明书中并未强调或描述“持续可用”作为一种特定的工作场景或条件。目标专利将此作为并列的三种情况之一，而对比文件没有公开将“持续可用”作为其技术方案应用的前提或特征。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征G**：其中确定所述第二位移估计值包括：部分地基于以下解算所述子集中的每一卫星的对应载波相位模糊度：所述子集中的卫星在所述第一时间(t1)的所述GNSS载波相位测量值，和所述UE的所述第一位移估计值。 <br> **判断结果**：未公开 | 未找到相应描述。 | 如特征C论述所述，对比文件的技术方案是检测和校正周跳，而不是解算载波相位整数模糊度。对比文件中没有出现“整数模糊度”（`integer ambiguity`）解算的概念、步骤或目的。其“预测值”用于替换异常的“测量值”，而非用于确定模糊度的整数值。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征H**：其中解算两个或多于两个卫星的所述子集中的每一卫星的所述对应载波相位模糊度包括：确定两个或多于两个卫星的所述子集中的一或多个卫星对 <br> **判断结果**：未公开 | 未找到相应描述。 | 对比文件中虽然提到了“单差”（`single difference`）和“双差”（`double difference`）的概念（[0055]段），但这是在描述如何利用差分来消除钟差等公共误差，属于常规RTK/差分定位技术范畴，并非用于如目标专利所述的、结合位移信息来解算同一接收器在不同时间点的载波相位模糊度。对比文件没有公开为了解算模糊度而“确定卫星对”这一具体步骤。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征I**：针对所述子集中的所述一或多个卫星对中的每一卫星对，将对应周期性似然函数投影到由所述第一位移估计值表示的基线上，其中每一周期性似然函数基于所述卫星对的对应双差GNSS载波相位测量值 <br> **判断结果**：未公开 | 未找到相应描述。 | 对比文件中完全没有提及“似然函数”（`likelihood function`）、“投影到基线”以及利用双差载波相位测量值构建周期性似然函数的概念。这些是目标专利中用于解算整数模糊度的特定数学方法和步骤（参见说明书[0095]-[0102]段）。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征J**：确定组合似然函数，所述组合似然函数依据所述一或多个卫星对的所述对应周期性似然函数和对应于所述基线的非周期性似然函数来确定 <br> **判断结果**：未公开 | 未找到相应描述。 | 同上，对比文件中没有“似然函数”或“组合似然函数”的相关描述。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征K**：以及部分地基于所述组合似然函数确定每一卫星的整数载波相位模糊度。 <br> **判断结果**：未公开 | 未找到相应描述。 | 对比文件未涉及基于似然函数确定整数载波相位模糊度。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征L**：其进一步包括：部分地基于所述组合似然函数的最大值和所述第一绝对位置确定所述第二位移估计值。 <br> **判断结果**：未公开 | 未找到相应描述。 | 对比文件中没有“组合似然函数”及其“最大值”的概念，也没有利用该最大值结合“第一绝对位置”来确定“第二位移估计值”的步骤。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征M**：其进一步包括：部分地基于所述第一绝对位置和所述第二位移估计值确定所述UE在所述第二时间(t2)的第二绝对位置。 <br> **判断结果**：未公开 | 未找到相应描述。 | 对比文件关注的是相对位置向量（`relative position vector`，见[0045]段）或载波相位变化的预测与校正，并未描述如何确定一个“绝对位置”。目标专利中的“第二绝对位置”是基于第一绝对位置和第二位移估计值计算得出的。由于对比文件既未公开“第一绝对位置”，也未公开如目标专利所述的“第二位移估计值”，因此自然无法公开基于二者确定“第二绝对位置”的特征。 |
| **技术特征N**：其中确定所述第二绝对位置包括：基于所述第二位移估计值校正以下中的一或多者：多个旋转参数，或<br>多个平移参数，<br>其中所述旋转参数和所述平移参数用于将所述非GNSS测量值从局部坐标系变换到用于表示所述第一绝对位置和所述第二绝对位置的绝对坐标系。 <br> **判断结果**：未公开 | 未找到相应描述。 | 对比文件虽然使用了IMU的位移信息（`ΔpIMU`），但并未描述需要将非GNSS测量值从一个“局部坐标系”变换到一个“绝对坐标系”的旋转/平移参数，更没有描述基于第二位移估计值来校正这些参数。目标专利中的该特征旨在校准VIO的漂移（参见说明书[0053]段），而对比文件的IMU信息直接用于相位预测，未提及此类坐标系转换及其参数校正。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征O**：其中确定所述第二绝对位置包括：部分地基于以下中的一或多者确定所述第二绝对位置：所述校正的多个旋转参数，或所述校正的多个平移参数。 <br> **判断结果**：未公开 | 未找到相应描述。 | 由于特征N未被公开，依赖于特征N的该特征自然也未被公开。 |
| **技术特征P**：其中所述非GNSS测量值包括如下中的一项或多项：视觉惯性测距VIO测量值，或<br>IMU提供的测量值，或<br>光检测与测距LiDAR测量值，或<br>无线电检测与测距RADAR测量值。 <br> **判断结果**：《直接公开》 | [0044]段：`The directional sensor can include an inertial measurement unit (IMU) 206, an inertial navigation system (INS), a motion sensor, an accelerometer, a magnetometer, a barometer, a rotation sensor, a gyroscope, or a combination of these sensors.` | 对比文件明确公开了方向传感器（`directional sensor`）包含惯性测量单元（`IMU`），而IMU提供的测量值正是目标专利中列举的非GNSS测量值之一。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征Q**：其中所述VIO测量值至少部分地基于：追踪由耦合到所述UE的相机所捕获的多个图像上的多个特征，以获得所述UE相对于所述第一绝对位置的6自由度6DOF位姿，其中所述多个图像在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间的时间间隔中经捕获，或追踪来自所述多个图像的光流。 <br> **判断结果**：未公开 | 未找到相应描述。 | 对比文件中提到的方向传感器是IMU、INS、加速度计、陀螺仪等（见特征P引用），并未提及任何基于相机（`camera`）或图像（`image`）的视觉测量，更没有提及“视觉惯性测距（VIO）”、“追踪图像特征”或“光流”。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征R**：其包括：<br>全球导航卫星系统GNSS接收器，其能够执行GNSS测量 <br> **判断结果**：《直接公开》 | [0035]段：`A GPS receiver 300... A radio frequency GPS signal (e.g., L1 or L2) may be received by a GPS engine 310 via GPS antenna 202.` | 对比文件明确描述了GPS接收器（`GPS receiver`）及其GPS引擎（`GPS engine`）通过GPS天线接收GPS信号，这对应于能够执行GNSS测量的GNSS接收器。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征S**：至少一个非GNSS位移传感器 <br> **判断结果**：《直接公开》 | [0044]段：`The directional sensor can include an inertial measurement unit (IMU) 206...` (参见特征P引用) | 对比文件公开了方向传感器（如IMU），其用于提供载具的位置变化信息，这对应于“非GNSS位移传感器”。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征T**：存储器，其用以存储所述GNSS测量值和所述至少一个非GNSS位移传感器的测量值 <br> **判断结果**：《隐含公开》 | 隐含于系统描述中。例如，[0040]段描述GPS引擎生成PR和ICP测量值，[0044]段描述导航模块使用方向传感器信息。处理这些信息必然需要存储介质。 | 作为本领域的公知常识，任何数据处理系统（包括GPS接收器、处理器）都需要存储器来暂时或永久存储测量数据、中间结果和程序。对比文件中描述的GPS引擎生成测量值、导航模块处理传感器信息、处理器进行比较和校正，这些功能的实现必然隐含了存储器的存在和使用，用于存储GNSS测量值（如ICP）和非GNSS位移传感器的测量值（如IMU数据）。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征U**：以及处理器，其耦合到所述GNSS接收器、所述存储器和所述至少一个非GNSS位移传感器，其中所述处理器配置成：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置 <br> **判断结果**：未公开 | 未找到相应描述。 | 对比文件没有描述处理器被配置为基于GNSS测量值确定“第一绝对位置”。如特征A所述，对比文件不涉及确定这样一个作为基准的绝对位置。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征V**：在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用来自所述至少一个非GNSS位移传感器的非GNSS测量值确定所述第一位移估计值 <br> **判断结果**：《直接公开》 | [0048]段：`The navigation module can generate a change in position of the host vehicle of the GPS receiver using directional sensor information.` (同特征B引用) | 该特征对应于方法权利要求中的特征B。对比文件公开了使用方向传感器（非GNSS位移传感器）信息来确定主机载具（UE）的位置变化（即位移估计值）。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征W**：以及在所述第二时间(t2)部分地基于如下来确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。 <br> **判断结果**：未公开 | 未找到相应描述。 | 该特征对应于方法权利要求中的特征C。如特征C论述，对比文件没有公开利用两个时间点的载波相位测量值和位移来解算模糊度并确定一个“第二位移估计值”的技术方案。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征X**：其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用 <br> **判断结果**：《隐含公开》 | [0031]段：`A momentary loss of a CP track...` (同特征D引用) | 该特征对应于方法权利要求中的特征D。基于相同的理由，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征Y**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用 <br> **判断结果**：《隐含公开》 | [0031]段：`The momentary loss of phase tracking may occur at any time...` (同特征E引用) | 该特征对应于方法权利要求中的特征E。基于相同的理由，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征Z**：或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。 <br> **判断结果**：未公开 | 未找到相应描述。 | 该特征对应于方法权利要求中的特征F。基于相同的理由，该技术特征未被公开。 |
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