对比文件名称：2010-09-16_发明申请_US20100232681A1 THREE-DIMENSIONAL VISION SENSOR
目标专利名称：142使用无视差假影的折叠式光学器件的多相机系统CN110647000B
模型名称：本次调用未指定模型名称。
## 特征比对表格 ##
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| A：所述系统包括：多个相机的阵列，其经定位以捕获表示所述目标场景的多个部分的图像数据，所述阵列具有共用的虚拟投影中心 《未公开》 | 对比文件说明书[0045]段：“The stereo camera 1 is configured by three cameras A, B and C which are laterally arranged.” | 对比文件公开了由三个相机A、B、C组成的立体相机阵列，其用于捕获图像进行三维测量。然而，对比文件中的阵列并未描述或暗示具有一个“共用的虚拟投影中心”。目标专利中的“虚拟投影中心”是指一个虚拟的相机位置，使得阵列中所有相机的投影视野在经过光学折叠后看起来都源自该点（参见目标专利说明书[0027]、[0062]段），这是为了实现无视差成像的核心设计。对比文件中的相机是独立校准和使用的，用于从不同视角捕获图像以进行三维重建，并未描述或隐含这些相机的光学路径被配置为模拟来自一个共用虚拟点的视角。因此，该特征未被公开。 |
| B：所述多个相机中的每一者经定位以捕获所述图像数据的表示所述目标场景的所述多个部分中的各部分的一部分图像数据，且所述多个相机中的每一者包括：图像传感器 《直接公开》 | 对比文件说明书[0045]段：“The stereo camera 1 is configured by three cameras A, B and C...”；[0054]段：“The memory 23 ... stores programs and setting data for ... three-dimensional recognition processing for works W.”；结合相机的基本组成和功能可推知每个相机必然包含图像传感器。 | 对比文件明确公开了包含多个相机（A、B、C）的立体相机系统，这些相机被定位以从不同视角捕获工作（W）的图像，这些图像共同表示目标场景（工作）的信息（参见[0045]-[0048]段）。作为成像设备的基本组成部分，每个相机必然包含用于捕获光信号并转换为图像数据的图像传感器。因此，该特征被直接公开。 |
| C：透镜组合件，其包括至少一个透镜，所述透镜组合件具有投影中心 《隐含公开》 | 对比文件说明书[0005]-[0006]段描述了通过校准确定透视投影矩阵P，该矩阵反映了相机的内部参数（如焦距）和由相机位置姿态诱导的参数。[0069]段提及“the front-view image created by the camera A”。 | 对比文件虽然没有明确使用“透镜组合件”和“投影中心”的术语，但明确描述了相机（如相机A）以及用于三维测量的透视投影矩阵的校准，该矩阵包含了焦距等内部参数（参见[0005]段）。本领域技术人员公知，相机的成像光学系统必然包含至少一个透镜，且透镜组合件的光学特性（如光瞳中心）决定了其投影中心。校准过程所确定的透视投影矩阵正是基于相机投影中心的模型。因此，可以毫无疑义地推断，对比文件中的每个相机必然包括具有投影中心的透镜组合件。该特征被隐含公开。 |
| D：以及第一反射性表面，其经定位以将表示所述目标场景的所述多个部分中的一者的入射光朝所述透镜组合件反射， 《未公开》 | 对比文件全文未提及任何反射表面用于将入射光引导至相机透镜。 | 对比文件描述的三维视觉传感器使用传统的立体相机布置，相机直接接收来自场景的光线（参见[0045]段对相机布置的描述，图1）。没有任何内容提及或暗示存在一个“第一反射性表面”用于将入射光反射向透镜组合件。目标专利中的该特征是折叠式光学器件的核心，用于实现低轮廓设计并引导光路（参见目标专利说明书[0004]、[0031]段）。对比文件完全没有公开此类光学折叠元件。因此，该特征未被公开。 |
| E：所述第一反射性表面提供于平面内， 《未公开》 | 对比文件全文未提及任何反射表面，因此也未提及该表面位于平面内。 | 由于特征D（第一反射性表面）未被对比文件公开，因此关于该表面位于平面内的特征E也必然未被公开。对比文件中不存在这样的反射表面。 |
| F：所述平面位于沿着将所述透镜组合件的所述投影中心与所述虚拟投影中心相连接的线的中点，且以一角度与所述线正交 《未公开》 | 对比文件全文未提及此类几何关系。 | 该特征定义了实现无视差成像的特定镜平面定位规则（参见目标专利说明书[0007]、[0061]、[0072]段）。对比文件完全未涉及“虚拟投影中心”的概念，也未描述任何反射表面或其平面需要满足与相机投影中心和虚拟投影中心连线相关的特定中点、正交等几何关系。该特征是目标专利解决视差问题的关键创新点，在对比文件中没有任何记载或暗示。因此，该特征未被公开。 |
| G：表面，其位于所述阵列与所述目标场景之间，所述表面包括光圈，所述光圈经定位以允许表示所述目标场景的光传递到所述多个相机中的每一者的所述第一反射性表面 《未公开》 | 对比文件全文未提及在相机阵列与目标场景之间存在带有光圈的表面。 | 对比文件中的相机直接面向目标场景（如传输线上的工作W，参见[0045]段和图1），没有描述在相机前方存在一个中间表面，该表面带有专门定位的光圈以允许光传递到反射表面。目标专利中的该特征（例如衬底上的光圈，参见说明书[0010]、[0042]段）是折叠光学结构的一部分，用于引导光路穿过衬底到达主要光折叠表面。对比文件中不存在此类结构。因此，该特征未被公开。 |
| H：处理器 《直接公开》 | 对比文件说明书[0050]段：“the recognition processing apparatus 2 includes ... a CPU 22 ...”；[0054]段：“The CPU 22 performs processing for calculations and registration of parameters...” | 对比文件明确公开了识别处理装置2包含CPU 22，该CPU执行图像处理、参数计算、三维识别等多种处理任务（参见[0050], [0054]段）。CPU是处理器的具体实现。因此，该特征被直接公开。 |
| I：以及存储器，其存储指令，所述指令配置所述处理器以至少部分地基于包含所述目标场景的所述多个部分中的每一者的所述图像数据，产生所述目标场景的所述图像 《直接公开》 | 对比文件说明书[0053]段：“The memory 23 includes a large-capacity memory ... and stores programs and setting data for calibration processing, creation of three-dimensional models and three-dimensional recognition processing for works W.”；[0048]段描述了基于图像确定按钮高度。 | 对比文件明确公开了存储器（内存23）存储用于各种处理的程序（指令），这些程序配置处理器（CPU 22）以执行操作。具体地，处理器基于从多个相机（A, B, C）接收的图像数据（这些图像数据共同包含目标场景的信息），通过三维测量和处理来识别目标场景（如工作W上按钮的高度），这实质上是一种基于多部分图像数据“产生”目标场景信息（如高度图或三维坐标）的过程（参见[0048], [0079], [0090]等段）。因此，该特征被直接公开。 |
| J：其中所述多个相机中的每一者的所述图像传感器位于共用平面内。 《未公开》 | 对比文件全文未描述图像传感器的物理位置关系。 | 对比文件描述了相机A、B、C在空间中的布置（例如横向排列，相机A垂直向下，B和C倾斜，参见[0045]段和图1），但并未提及这些相机的图像传感器是否位于同一个物理平面内。目标专利的该特征（参见说明书[0010]、[0033]、[0042]段）是为了实现特定的机械集成和低轮廓设计。对比文件没有公开或隐含这一具体结构特征。因此，该特征未被公开。 |
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