**对比文件名称**：发明公开 EP2075170B1 A driving assistance system for a vehicle travelling along a roadway that lacks lane demarcation lines
**特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A：通过处理器存取在道路上行驶的车辆的车辆信息**<br>**《直接公开》** | 说明书第[0045]段：“If the vehicle width wCar is taken into account, the formulae for calculating the distance between the side of the vehicle and the demarcation lines of the determined lane, as in Figure 5c, are: dRight_SideCurrentLane=yCar0-wCar2-yLineCurrentLane dLeft_SideCurrentLane=yLineCurrentLane+1-yCar0+wCar2” | 对比文件明确记载了在计算车辆与虚拟车道线距离时，需要考虑“车辆宽度（wCar）”。车辆宽度是典型的车辆信息。对比文件虽然没有详细描述如何“存取”，但本领域技术人员可以理解，系统处理器需要获取车辆宽度这一参数才能进行后续计算。因此，对比文件直接公开了“存取车辆信息”这一技术特征。在对比文件中，获取车辆宽度是为了计算车辆在虚拟车道中的位置和与车道边界的距离，以评估碰撞风险或提供车道保持辅助，这与目标专利中为解决动态车道界定问题而需要车辆信息的作用本质相同，都是为车道相关计算提供输入参数。 |
| **技术特征B：通过处理器存取道路的道路信息**<br>**《直接公开》** | 说明书第[0037]段：“Thus the processing unit is capable of reconstructing the actual width of the roadway R, indicated below by WRoad, based on the value of wL, using a relationship of proportionality...” | 对比文件详细描述了处理单元如何通过图像处理和几何计算，重建道路的实际宽度（WRoad）。道路宽度是核心的道路信息。说明书第[0038]段还提到，可以根据数字地图和位置信号选择标准车道宽度值，这也属于道路信息的范畴。因此，对比文件直接公开了“存取道路信息”。在对比文件中，获取道路宽度是为了估算可划分的虚拟车道数量和位置，这与目标专利中为解决动态车道界定问题而需要道路信息的作用相同，都是为界定车道提供基础数据。 |
| **技术特征C：通过处理器基于道路信息和车辆信息动态地界定道路的至少一个车道，并且将至少一个车道提供到车辆**<br>**《直接公开》** | 1. 说明书第[0038]段：“From the width value of the roadway, it is possible to calculate the number of lanes estimated, NumLanes, as a function of a predetermined standard lane width value... and the estimated lane width Estimated WidthLane: NumLanes=wRoad/StandardWidthLane; EstimatedWidthLane=wRoad/NumLanes”<br>2. 说明书第[0039]段：“Furthermore, the processing unit is arranged to calculate the positions of virtual lane-demarcation lines L with reference to the edges RL1, RL2 of the roadway... by applying the following formula: yLinei = i · EstimatedWidthLane”<br>3. 说明书第[0047]-[0048]段：“The processing and control unit is therefore arranged to execute one or more predetermined strategies for flagging the driver (acoustic, visual, haptic, etc. signalling)...” | 对比文件明确公开了处理单元基于计算出的道路宽度（WRoad）和预设的标准车道宽度，来估算车道数量（NumLanes）和每个车道的估算宽度（EstimatedWidthLane），并进一步计算虚拟车道线的位置（yLinei）。这完整地公开了“基于道路信息...界定道路的至少一个车道”。虽然界定过程主要依赖道路宽度和预设标准，但系统在确定车辆在车道内位置时（见特征A论述）也使用了车辆宽度信息，因此“基于道路信息和车辆信息”这一限定也被公开。此外，系统通过声、光、触觉等方式向驾驶员提供信号（即提供车道信息），相当于将界定的车道（以虚拟车道线的形式）提供给车辆（的驾驶辅助系统或驾驶员）。因此，该特征被直接公开。在对比文件中，动态界定车道是为了在没有物理标线的道路上为驾驶员提供车道参考，以辅助驾驶或预警，这与目标专利中为解决自主或手动车辆在无标线道路上的行驶问题而动态界定车道的作用相同。 |
| **技术特征D：其中动态地界定至少一个车道包括基于道路信息和车辆信息动态地界定至少一个车道在道路上的位置**<br>**《直接公开》** | 说明书第[0039]段：“Furthermore, the processing unit is arranged to calculate the positions of virtual lane-demarcation lines L with reference to the edges RL1, RL2 of the roadway, in particular the edge associated with the driving side... by applying the following formula: yLinei = i · EstimatedWidthLane”<br>说明书第[0044]段：“and the distance between the vehicle (centre of the vehicle as reference point) and the demarcation lines of the lane determined as in Figure 4b is calculated...” | 对比文件明确公开了基于计算出的车道估算宽度（EstimatedWidthLane，来源于道路信息），来确定每条虚拟车道线相对于道路边缘的位置（yLinei）。同时，在确定车辆当前位于哪个车道以及计算车辆与车道线距离时（第[0044]段），也使用了车辆的位置信息（yCar0）。因此，“基于道路信息和车辆信息动态地界定至少一个车道在道路上的位置”这一特征被直接公开。其作用与目标专利相同，都是为了确定车道的具体空间布局。 |
| **技术特征E：且其中动态地界定至少一个车道包括消除道路的至少一个先前界定的车道或添加道路的至少一个先前未界定的车道**<br>**《未公开》** | 无直接对应原文。说明书第[0038]段提到：“Preferably, in a protective condition, the system is arranged to deactivate itself if only one traffic lane is determined...” 但这描述的是系统停用，而非动态消除或添加车道。 | 对比文件描述的系统根据当前道路宽度和预设标准一次性估算出车道数量和位置。整个说明书中没有提及根据交通状况、车辆请求或时间变化来动态地“消除”已存在的虚拟车道或“添加”新的虚拟车道。系统停用（deactivate）与“消除车道”在技术含义上不同。因此，对比文件既未直接公开也未隐含公开此特征。在对比文件中，虚拟车道的界定是相对静态的，基于单次道路宽度测量和计算，不具备目标专利中所述的根据实时交通流动态调整车道配置的功能。 |
| **技术特征F：其中动态地界定至少一个车道包括：基于车辆信息确定车辆的大小**<br>**《直接公开》** | 说明书第[0045]段：“If the vehicle width wCar is taken into account...” | 如特征A所述，对比文件明确将车辆宽度（wCar）作为计算参数，这直接对应于“确定车辆的大小”。因此，该特征被直接公开。其作用是为计算车辆与车道边界的精确距离提供数据，在对比文件和目标专利中均服务于车道相关的安全或定位计算。 |
| **技术特征G：基于车辆的大小确定第一车道的宽度**<br>**《未公开》** | 无直接对应原文。说明书第[0038]段确定车道宽度（EstimatedWidthLane）的公式为：EstimatedWidthLane = wRoad / NumLanes。其中wRoad是道路宽度，NumLanes是基于道路宽度和标准车道宽度估算出的车道数。 | 对比文件中车道宽度的确定完全依赖于道路总宽度和估算出的车道数量，与车辆自身的尺寸（如宽度）无关。车辆宽度（wCar）仅用于后续计算车辆在已确定宽度的车道内的位置和距离，并不参与车道宽度本身的界定过程。因此，对比文件没有公开“基于车辆的大小确定第一车道的宽度”这一特征。这与目标专利中根据特定车辆宽度（加上缓冲）来个性化界定车道宽度的方案有本质区别。 |
| **技术特征H：确定第一车道的长度**<br>**《未公开》** | 无直接对应原文。 | 对比文件全文仅关注车道的横向划分（宽度、位置），从未提及任何与车道“长度”相关的概念、计算或界定。所有关于虚拟车道的描述都限于在道路横截面方向上的划分。因此，对比文件既未直接公开也未隐含公开“确定第一车道的长度”这一特征。 |
| **技术特征I：确定第一车道的位置，并且将第一车道添加到道路**<br>**《隐含公开》** | 1. 说明书第[0039]段：“calculate the positions of virtual lane-demarcation lines L... yLinei = i · EstimatedWidthLane”<br>2. 说明书第[0047]-[0048]段：“execute one or more predetermined strategies for flagging the driver (acoustic, visual, haptic, etc. signalling)” | 对比文件明确公开了“确定第一车道的位置”（通过计算虚拟车道线位置yLinei）。对于“将第一车道添加到道路”，对比文件虽然没有使用“添加”一词，但其技术方案的核心就是为没有物理标线的道路“添加”虚拟的车道标线（L）。这些虚拟车道线通过驾驶辅助信号（如视觉、触觉提示）呈现给驾驶员，实质上就是在道路的虚拟表示中“添加”了车道。对本领域技术人员而言，从“计算虚拟车道线位置”并“向驾驶员提供相关信号”这一整体方案中，可以毫无疑义地确定其包含了将虚拟车道信息应用于或呈现于道路环境中的步骤，即隐含公开了“将第一车道添加到道路”。其作用与目标专利相同，都是为了使车辆能够在缺乏物理标记的道路上获得可行驶的车道指引。 |
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