对比文件名称：2011-07-21_US2011178705A_发明申请_US20110178705A1 Using Filtering With Mobile Device Positioning In A Constrained Environment
目标专利名称：211基于所估计轨迹的潜在阻碍的量度的移动装置位置不确定性CN106461398B
本次调用的模型名称：DeepSeek
### 特征比对表格
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：其包括在所述移动装置处：估计所述移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹，所述轨迹从第一位置朝向第二位置延伸。 <br>**《隐含公开》** | [0031] ...a trajectory may be considered a collection of trajectory points (e.g., points in space and time) comprising respective positions of a mobile device 102 at corresponding respective times. ...Using one or more filters 106 may smooth an apparent trajectory 108 of a mobile device 102. <br> [0032] ...A filter 106 may factor in a history of previous estimated positions, velocities, and/or accelerations when determining a current position. A filter 106 may incorporate such historical information and/or enforce a mobility model, which may express a distance and/or direction that a mobile device is likely to travel. Consequently, a trajectory that appears to be somewhat meandering (e.g., trajectory 108a) may be smoothed such that it is likely closer to an actual real-world trajectory (e.g., trajectory 108b). | 对比文件明确描述了使用一个或多个滤波器（如卡尔曼滤波器）来平滑移动设备的估计轨迹（trajectory），以获得更接近真实世界的轨迹。滤波过程考虑了过去的位置、速度等历史信息，并遵循运动模型，这实质上就是在特定环境（包括室内环境）中，基于连续的位置点（从先前位置到后续位置）来估计移动装置的轨迹。本领域技术人员可以毫无疑义地理解，为了进行滤波和平滑，必然需要估计一个从第一位置（例如先前位置）朝向第二位置（例如当前或预测位置）延伸的轨迹。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征B**：至少部分地基于指示一或多个障碍物在所述轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的量度。 <br>**《隐含公开》** | [0039] ...map information that may reflect environmental constraints on movement of a mobile device may further be incorporated into a process of making mobile device positioning estimates. <br> [0040] ...Indoor environments may have walls, doors, columns, stairs, elevators, and so forth. These types of building features and other objects may restrict movement around an indoor environment. ...such an indoor environment may be an example of a constrained environment. <br> [0051] ...Mapping information 314 may pertain, for instance, to a constrained environment in which movement of a mobile device may be restricted by one or more obstacles 404. <br> [0057] ...At operation 506, the at least one filtered position may be adjusted based at least in part on mapping information to produce at least one adjusted position. For example, at least one adjustment operation 310 may be applied to one or more filtered positions 308 to produce one or more adjusted positions 312 based at least partly on mapping information 314 (e.g., routing information 316 and/or feasibility information 318, etc.). | 对比文件明确公开了地图信息（mapping information），该信息反映了环境约束（如墙壁、门等障碍物），并且用于调整滤波后的位置。调整操作（例如，将位置“推”到可行点）的决策逻辑，必然涉及对当前位置与障碍物关系的判断。例如，判断滤波位置是否在墙内、是否位于不可行区域、是否无法以合理速度到达等（见图4描述）。这个过程实质上隐含了基于指示障碍物存在的地图信息，来评估当前估计位置或轨迹（因为滤波位置是轨迹上的点）因障碍物而产生的“不可行性”或“不合理性”。虽然对比文件未明确使用“潜在阻碍的量度”这一术语，但其“调整位置以符合地图约束”的核心操作，本质上就是基于障碍物信息来确定一个位置或轨迹段“受阻程度”的度量，并据此采取行动。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征C**：以及向所述移动装置的用户呈现位置不确定性的指示。 <br>**《隐含公开》** | [0030] ...Using such enhanced positions and/or improved tracking, navigational information and/or a LBS may be provided to a user (e.g., to a mobile device thereof). <br> [0057] At operation 508, at least one adjusted position may be used to provide a location-based service. ...Navigational information (e.g., turn-by-turn directional instruction(s), directions from one location to another location, etc.) may be provided by presenting them to a user (e.g., visually and/or aurally), by transmitting them to a mobile device... | 对比文件明确公开了将调整后的位置用于提供基于位置的服务（LBS），包括导航信息，并将这些信息呈现给用户（例如，视觉上和/或听觉上）。导航信息的呈现隐含了向用户传达与位置相关的信息。虽然对比文件未明确提及“位置不确定性的指示”，但向用户呈现的导航或位置信息，可以被本领域技术人员视为一种关于当前位置或路径的“指示”。考虑到技术特征B已被隐含公开，结合提供位置服务的目的是为了辅助用户，隐含公开向用户呈现某种位置相关指示是合理的。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征D**：所述位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度。 <br>**《未公开》** | 无对应内容。 | 对比文件虽然使用地图信息（含障碍物）来调整位置，但其目的在于获得一个更符合环境约束的“最佳”位置估计，以提高定位精度和跟踪质量。调整的驱动力是位置与地图的“一致性”或“可达性”，而非用于量化并呈现一个名为“位置不确定性”的参数。目标专利中，“位置不确定性”是一个特定的输出指标，其值根据潜在阻碍的量度动态调整。对比文件完全没有公开将基于障碍物评估的“量度”与一个名为“位置不确定性”的指示相关联，也没有公开根据该量度来动态确定或改变向用户呈现的任何关于不确定性的指示。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征E**：其中，所述位置不确定性的所述指示表示响应于对所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的更高量度而增加的位置不确定性。 <br>**《未公开》** | 无对应内容。 | 如特征D所述，对比文件未公开“位置不确定性”这一概念，更未公开其指示随潜在阻碍量度增加而增加的关系。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征F**：并且所述位置不确定性的所述指示表示响应于潜在阻碍的更低量度而减小的位置不确定性。 <br>**《未公开》** | 无对应内容。 | 如特征D和E所述，对比文件未公开“位置不确定性”这一概念，更未公开其指示随潜在阻碍量度减小而减小的关系。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征G**：其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的所述存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物中的至少一者的类型而确定。 <br>**《隐含公开》** | [0040] ...Indoor environments may have walls, doors, columns, stairs, elevators, and so forth. These types of building features and other objects may restrict movement... <br> [0047] ...feasible and infeasible areas... <br>图4及对应描述中区分了外墙、内部房间（有门/无门）、走廊等，并在调整位置时考虑了这些不同类型区域（如不可行区域404d、有门房间404c、外墙404e）所带来的不同约束。 | 对比文件的地图信息明确包含了不同类型的障碍物或约束特征，如墙壁、门、不可行区域、走廊等。在调整位置的操作中（见图4的六个示例），决策逻辑会根据位置相对于这些不同类型特征的情况进行调整。例如，将位置从不可行区域“推”到走廊，或将靠近外墙的位置“推”到走廊中心。这种基于特征类型（如“不可行区域”vs“可行走廊”，“外墙附近”vs“走廊内部”）采取不同调整策略的做法，隐含了在评估位置是否需要调整以及如何调整时，考虑了障碍物或约束特征的类型。虽然对比文件未明确将其量化为“潜在阻碍的量度”，但此评估过程是调整决策的基础，因此隐含公开了基于障碍物类型来确定一个反映阻碍程度的度量。 |
| **技术特征H**：其中所述一或多个障碍物的所述类型包括：外墙、内部空间界定墙、内部面朝走廊墙或内部空间分隔墙。 <br>**《未公开》** | [0040] ...walls... <br>图4显示了墙壁，但未对内部墙壁进行“空间界定墙”、“面朝走廊墙”或“空间分隔墙”的详细分类。 | 对比文件提到了墙壁作为障碍物，但并未对内部墙壁进行如目标专利说明书（见[0028]段）所定义的详细分类，例如区分“内部空间界定墙”、“内部面朝走廊墙”或“内部空间分隔墙”。图4所示的墙壁主要用于划分房间和走廊，但没有提供这种特定分类的教导或暗示。因此，该具体分类的技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征I**：其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括墙，且其中所述墙的第一部分包括第一类型的障碍物，且所述墙的第二部分包括第二类型的障碍物。 <br>**《未公开》** | 无对应内容。 | 对比文件没有公开将同一面墙的不同部分划分为不同类型的障碍物。目标专利中此特征涉及根据与过渡特征（如门）的距离来区分墙的同一部分为不同类型。对比文件没有这种划分方式。 |
| **技术特征J**：其中所述墙的所述第一部分比所述墙的所述第二部分在距离上更接近所述墙的过渡特征。 <br>**《未公开》** | 无对应内容。 | 此特征与特征I相关，定义了划分墙类型的依据。由于特征I未被公开，且对比文件未提及基于与过渡特征（如门）的距离来区分墙的部分，该特征也未被公开。 |
| **技术特征K**：其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括：结构特征、固定非结构特征或非固定非结构特征。 <br>**《未公开》** | [0040] ...walls, doors, columns, stairs, elevators, and so forth. These types of building features and other objects may restrict movement... | 对比文件列举了墙壁、门、柱子、楼梯、电梯等作为限制移动的物体或建筑特征。这些可以广义地对应于“结构特征”。然而，对比文件没有明确区分或公开“固定非结构特征”或“非固定非结构特征”这类具体分类。目标专利中的此分类更为具体和细致，未被对比文件公开。 |
| **技术特征L**：其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的数目而确定。 <br>**《未公开》** | 无对应内容。 | 对比文件没有公开基于轨迹路径上障碍物的数量来确定任何形式的“量度”。其调整逻辑侧重于当前位置点与单个或局部障碍物/约束区域的关系（例如，是否在墙内，是否可达），而非累计路径上障碍物的数量。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征M**：其中所述位置不确定性的所述指示包括以可见方式指示所述位置不确定性的图形呈现。 <br>**《未公开》** | [0057] ...Navigational information ... may be provided by presenting them to a user (e.g., visually and/or aurally)... | 对比文件提到可以视觉方式向用户呈现导航信息。然而，如前所述，对比文件未公开“位置不确定性的指示”这一特定概念。因此，虽然对比文件公开了视觉呈现，但并未公开视觉呈现“位置不确定性的指示”。该具体技术特征未被公开。 |
| **技术特征N**：其中所述位置不确定性的所述指示包括有声地指示所述位置不确定性的声音呈现。 <br>**《未公开》** | [0057] ...Navigational information ... may be provided by presenting them to a user (e.g., visually and/or aurally)... | 对比文件提到可以听觉方式向用户呈现导航信息。然而，如前所述，对比文件未公开“位置不确定性的指示”这一特定概念。因此，虽然对比文件公开了听觉呈现，但并未公开听觉呈现“位置不确定性的指示”。该具体技术特征未被公开。 |
| **技术特征O**：且其进一步包括在所述移动装置处至少部分地基于所述电子地图而识别所述一或多个障碍物中的至少一者。 <br>**《隐含公开》** | [0039]-[0040], [0051] 描述了地图信息包含环境约束和障碍物（如墙壁），并用于位置调整。使用地图信息进行位置调整的前提是移动装置（或处理设备）能够访问并解析该地图信息，从而“识别”出当前位置与地图中表示的障碍物之间的关系。 | 对比文件公开了使用包含障碍物信息的地图来调整位置。为了执行调整操作（如判断位置是否在墙内、是否在可行区域），处理单元必须基于电子地图来识别当前位置附近或相关区域是否存在障碍物以及障碍物的性质。这个过程隐含了“识别所述一或多个障碍物中的至少一者”的步骤。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征P**：且其进一步包括在所述移动装置处接收指示所述一或多个障碍物中的至少一者的数据文件。 <br>**《隐含公开》** | [0041] ...Such building information may comprise data that is in any format. Building information may comprise a computer aided design (CAD) file, a drawing interchange format (DXF) file, an image file... <br> [0042] ...routing graph 210 may be retrieved (e.g., from memory, from a remote location, etc.)... <br> 整个系统需要地图数据来运作。 | 对比文件描述了地图信息（包括建筑信息、路由图等）可以各种文件格式存在，并可以从存储器或远程位置检索。对于移动装置实施定位和调整功能而言，其必然需要获取这些地图数据文件。虽然对比文件未明确描述“接收”动作，但本领域技术人员可以理解，移动装置要使用地图信息，通常需要通过某种方式（如下载、加载、接收传输）来获取包含该信息的数据文件。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
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