**对比文件名称**：发明公开_CN106853827A 用于加入车辆的行驶队列的方法
**目标专利名称**：用于车辆之间的协调式车道改变协商的系统及方法
**本次调用模型名称**：DeepSeek
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：由多个车辆中的第一车辆的计算装置从请求车辆接收车道改变请求<br>**判断结果**：直接公开 | [0029]：“可以在请求加入的车辆与接收加入请求的车辆之间发送/接收消息...” <br>[0031]：“第三车辆3可以是请求加入的车辆，并且第一车辆1、第二车辆2和/或第四车辆4可以是加入请求接收车辆。” <br>[0036]：“加入请求车辆(例如，第三车辆)可以接收CACC行驶队列中的车辆(例如，第一车辆、第二车辆和第四车辆)的信息。” <br>[0037]：“加入请求车辆可以将加入请求消息发送给CACC行驶队列中的车辆。” <br>[0043]：“加入请求接收车辆可接收加入请求消息...” | 对比文件明确公开了“加入请求接收车辆”接收来自“加入请求车辆”的“加入请求消息”。这与目标专利中“第一车辆”从“请求车辆”接收“车道改变请求”的技术特征在内容上完全相同，作用都是接收来自希望改变行驶状态的车辆的请求。因此，该特征被直接公开。 |
| **技术特征B**：所述请求车辆请求将其行进车道改变至由所述多个车辆占用的不同行进车道<br>**判断结果**：直接公开 | [0031]：“将描述在多个车辆行驶成一列的情况下(在CACC行驶队列的情况下)第三车辆3移动到第一车辆1与第二车辆2之间的位置A的过程。” <br>[0035]：“加入请求车辆...可以接收CACC行驶队列中的车辆的信息。” <br>[0042]：“加入请求车辆可移动到在CACC行驶队列中行驶的车辆之间的位置...” | 对比文件明确描述了“加入请求车辆”（即请求车辆）希望“移动”到正在“行驶成一列”的“CACC行驶队列”中的车辆之间。“行驶队列”即是一个由多个车辆占用的、特定的行进车道或行驶序列。这与目标专利中“请求车辆请求改变至由多个车辆占用的不同行进车道”的技术特征在内容上相同，作用都是表达请求车辆希望进入一个被其他车辆占据的特定行驶路径。因此，该特征被直接公开。 |
| **技术特征C**：与所述多个车辆协商以确定所述第一车辆为所述多个车辆中的响应车辆<br>**判断结果**：未公开 | 无对应内容。 | 对比文件描述了加入请求接收车辆接收消息并作出反应，但未公开接收请求的多个车辆之间需要进行“协商”以“确定”其中一个为专门的“响应车辆”这一过程。在对比文件的方案中，收到请求的车辆（如第一、第二、第四车辆）似乎是各自独立判断或根据请求车辆的选择（如发送给后方车辆）来行动的，没有体现一个协商确定主协调者（响应车辆）的步骤。该特征在对比文件中既未直接记载，也无法从整体技术方案中隐含得出。 |
| **技术特征D**：所述响应车辆将协调所述请求车辆改变至由所述多个车辆占用的所述不同行进车道<br>**判断结果**：未公开 | 无对应内容。 | 由于技术特征C（确定响应车辆）未被公开，因此由这个特定的“响应车辆”来“协调”车道改变过程这一后续特征在对比文件中也没有依据。对比文件中调整车辆间距离的行为是由相关车辆（如前方和后方车辆）执行的，但并未明示或暗示由一个被协商指定的“响应车辆”来主导和协调整个过程。 |
| **技术特征E**：由所述响应车辆协调所述多个车辆以在所述不同行进车道中建立用以容纳所述请求车辆的空间<br>**判断结果**：未公开 | 无对应内容。 | 同上，由于缺乏“协商确定响应车辆”这一前提，因此由该“响应车辆”来“协调多个车辆建立空间”的特征未被公开。对比文件中存在“调整后方车辆与前方车辆之间的距离”[0017]以创建空间的行为，但该行为的发起和协调主体在文件中描述为请求车辆选择位置并发送请求，或相关车辆自行调整，并未指向一个被指定的“响应车辆”的协调行为。 |
| **技术特征F**：及由所述响应车辆将车道改变响应传输至所述请求车辆<br>**判断结果**：未公开 | 无对应内容。 | 对比文件公开了“加入请求接收车辆”可以向“加入请求车辆”发送“加入有效(允许)消息”或“加入拒绝消息”[0047, 0045]。然而，发送该响应的主体是“加入请求接收车辆”，这是一个泛称，并非目标专利中特指的、经过协商确定的“响应车辆”。由于特征C、D、E未被公开，此处的响应发送主体与目标专利限定不同。 |
| **技术特征G**：其中第二车辆在所述第一车辆正前方或所述第一车辆正后方<br>**判断结果**：直接公开 | 图1A-1C及图3：明确显示了车辆1、2、3、4之间的前后位置关系。例如，在图1中，车辆2在车辆1的正后方。 | 对比文件的附图明确展示了行驶队列中车辆之间的前后相邻关系。例如，车辆2在车辆1的正后方。当“第一车辆”被理解为队列中的任一车辆时，必然存在在其正前方或正后方的“第二车辆”。这与目标专利中限定车辆间位置关系的特征相同，作用都是界定车辆间的相对位置。因此，该特征被直接公开。 |
| **技术特征H**：其中所述协调包括：确定所述第一车辆与第二车辆之间的距离；确定用以建立所述空间的最小距离；及将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至所述第二车辆以建立所述空间<br>**判断结果**：隐含公开 | [0017]：“在CACC行驶队列中的车辆中，相对于该加入请求车辆打算移动到的位置的后方车辆(第二车辆)和前方车辆(第一车辆)，可相互调整它们之间的距离。” <br>[0040]：“可提前将车辆之间的距离设定成预设距离...” | 1. **确定距离**：调整距离的前提必然是知晓当前距离，这隐含了确定距离的步骤。<br>2. **确定最小距离**：“预设距离”[0040]或调整以达到的“可利用空间”[0009]，其技术内涵就是“用以建立空间的最小距离”。<br>3. **传达命令以改变速度建立空间**：“相互调整它们之间的距离”[0017]、“后方车辆...减速或者前方车辆...加速”[0017]，这一行为必然涉及速度的改变，且其目的是建立空间。虽然未明确使用“命令传达”一词，但在CACC系统协同工作的背景下，车辆间为调整间距而进行的速度协调，本质上就是传达改变行进速度的指令或信号以实现共同目标。该特征在对比文件整体方案中实际起到的作用（通过调整车速来创建加入空间）与目标专利中的作用相同。因此，对本领域技术人员而言，该特征被隐含公开。 |
| **技术特征I**：其中所述协调包括：确定所述多个车辆中的将在其间建立所述空间的两个车辆；确定用以建立所述空间的最小距离；及将所述最小距离及改变行进速度的命令传达至两个经确定车辆中的至少一者以建立所述空间<br>**判断结果**：隐含公开 | [0017]：“在CACC行驶队列中的车辆中，相对于该加入请求车辆打算移动到的位置的后方车辆(第二车辆)和前方车辆(第一车辆)，可相互调整它们之间的距离。” <br>[0035]：“当加入请求车辆的平均速度VA大于在CACC行驶队列中的车辆的平均速度VE时，可确定加入请求车辆能够设法移动到该加入请求车辆前方的第一车辆与第二车辆之间的位置...” <br>[0040]：“可提前将车辆之间的距离设定成预设距离...” | 1. **确定两个车辆**：对比文件明确描述了根据请求车辆的速度和队列车辆速度的比较，确定加入位置（如第一与第二车辆之间），这自然确定了将在其间建立空间的两个具体车辆（前方车辆和后方车辆）。<br>2. **确定最小距离**：同特征H论述，“预设距离”或调整目标距离即隐含了“最小距离”。<br>3. **传达命令以改变速度建立空间**：同特征H论述，“相互调整它们之间的距离”必然涉及相关车辆（即确定的两辆车）改变速度，在CACC协同背景下可视为命令或信号的传达。该特征整体在对比文件中的作用是为加入车辆创造空间，与目标专利作用相同，因此被隐含公开。 |
| **技术特征J**：其中所述确定所述两个车辆包括：确定所述请求车辆的位置；确定所述请求车辆与所述多个车辆中的每一者之间的距离；及确定所述多个车辆的行进次序<br>**判断结果**：隐含公开 | [0036]：“加入请求车辆可以接收CACC行驶队列中的车辆(例如，第一车辆、第二车辆和第四车辆)的信息。” <br>[0033], [0035], [0037]: 描述了加入请求车辆将自己的平均速度与行驶队列车辆的平均速度进行比较，以判断可加入的前方或后方位置。 <br>[0031]: “第一车辆1至第四车辆4行驶成一列”明确了行进次序。 | 1. **确定请求车辆位置**：请求车辆需要知晓自身信息（如速度）并与队列车辆比较，这隐含了其对自身位置的确定。<br>2. **确定请求车辆与多个车辆间的距离**：请求车辆接收队列车辆信息并判断可加入位置，必然基于相对位置或距离的判断。<br>3. **确定多个车辆的行进次序**：对比文件多次明确描述车辆“行驶成一列”[0031]，并冠以“第一、第二、第四”等顺序称谓，这直接公开了车辆间的行进次序。对本领域技术人员而言，为完成加入操作，确定这些信息是必要且隐含在文件描述中的。因此，该特征被隐含公开。 |
| **技术特征K**：其中传达所述最小距离及改变所述行进速度的所述命令包括：将提速命令传达至所述多个车辆中的最前车辆，及将减速命令传达至所述多个车辆中的最后车辆<br>**判断结果**：未公开 | [0017]：“后方车辆(第二车辆)可以从参考速度减速，或者前方车辆(第一车辆)可以从参考速度加速。” | 对比文件提到了前方车辆可能加速、后方车辆可能减速以调整间距。然而，目标专利该特征明确限定了命令传达的对象是“最前车辆”和“最后车辆”。在对比文件的例子中，“前方车辆”和“后方车辆”是相对于请求车辆欲加入的“位置”而言的（如第一和第二车辆），并不一定是整个队列的“最前”和“最后”车辆。例如，在图3场景中，若在位置C（第二与第四车辆之间）建立空间，则“前方车辆”是第二车辆，它并非队列最前车辆；“后方车辆”是第四车辆，它也并非队列最后车辆（假设队列更长）。因此，对比文件未公开将提速/减速命令特定传达给“最前车辆”和“最后车辆”这一限定。 |
| **技术特征L**：其中从所述请求车辆接收所述车道改变请求包括使用图像传感器来检测所述请求车辆上的经激活转向信号<br>**判断结果**：未公开 | 无对应内容。 | 对比文件全程描述的是基于CACC系统和V2V通信（如发送加入请求消息）来接收请求，并未提及使用图像传感器检测转向信号这一具体技术手段。该特征既未直接记载，也无法从文件隐含得出。 |
| **技术特征M**：其中从所述请求车辆接收所述车道改变请求包括从所述请求车辆接收射频通信<br>**判断结果**：直接公开 | [0029]：“...包括车辆到所有事物，包括车辆与每个实体之间的通信(诸如车辆到车辆(V2V)...可以在请求加入的车辆与接收加入请求的车辆之间发送/接收消息...” | 对比文件明确指出了车辆间通过V2V通信（属于射频通信范畴）发送和接收消息，包括加入请求消息。这与目标专利中通过接收射频通信来接收车道改变请求的技术特征相同。因此，该特征被直接公开。 |
| **技术特征N**：其中所述车道改变响应指示所建立空间<br>**判断结果**：隐含公开 | [0047]：“当加入请求车辆被允许加入行驶队列时，加入请求接收车辆可以将加入有效(允许)消息发送到加入请求车辆。” <br>[0042]：“加入请求车辆可移动到在CACC行驶队列中行驶的车辆之间的位置...” | “加入有效(允许)消息”的发送，意味着接收车辆已准备好接纳请求车辆加入。结合上下文，允许加入的前提是已在队列中创造了“可利用空间”[0009]或调整了车辆间距。因此，该“允许消息”隐含地指示了空间已建立并可被使用。这与目标专利中“车道改变响应指示所建立空间”的特征在作用和效果上相同。因此，该特征被隐含公开。 |
| **技术特征O**：其中协调所述多个车辆包括确定第二车辆应协调所述车道改变请求，且其中所述车道改变响应指示所述第二车辆处置所述车道改变请求<br>**判断结果**：未公开 | 无对应内容。 | 对比文件中没有描述确定另一个车辆（第二车辆）来负责协调车道改变请求的过程。响应消息是由直接接收请求的车辆发出的，并未提及该响应会指示由另一个不同的车辆来处置该请求。该特征未被公开。 |
<<<A>>><<<B>>><<<G>>><<<M>>>
<<<h>>><<<i>>><<<j>>><<<n>>>