**对比文件名称**：2012-06-07_US2012143495A_发明申请_US20120143495A1 METHODS AND SYSTEMS FOR INDOOR NAVIGATION
**目标专利名称**：基于所估计轨迹的潜在阻碍的量度的移动装置位置不确定性 CN106461398B
**本次调用模型名称**：DeepSeek-R1
### **特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **A：在所述移动装置处：估计所述移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹，所述轨迹从第一位置朝向第二位置延伸。** <br>《直接公开》 | [0065]段：“Particle filters are probability based approximation algorithms... They can be used to produce Bayesian estimates based on data collected.” <br>[0067]段：“The state model sk consists of: sk = [xk yk φk] where xk=(xk-1)+v and yk=(yk-1)+v indicate that the present x and y coordinates of the trajectory walked depend upon the coordinates in the previous time instant...” <br>图9：“shows trajectory estimation...”。 | 对比文件明确公开了使用粒子滤波器（一种运动模型）基于传感器数据（如加速度计、指南针）来估计用户在室内环境中的状态，包括位置和轨迹。图9展示了估计出的轨迹。这对应于在移动装置（智能手机）处估计从起点（第一位置）到后续点（第二位置）延伸的轨迹，其作用与目标专利中用于后续分析的“估计轨迹”相同。因此，本领域技术人员能够毫无疑义地得出该技术特征。 |
| **B：至少部分地基于指示一或多个障碍物在所述轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的量度。** <br>**未被公开** | [0078]段：“Pillars and other structures that show high magnetic field values along these corridors could very well be identified as landmarks and used as guideposts for navigation.” <br>[0084]段及图11：“After characterizing pillars with their unique magnitudes and identifying them as landmarks, a map of that uniqueness can be developed in the form of a magnetic map...” | 对比文件公开了识别环境中的特征（如磁异常的柱子）作为地标，并创建磁地图用于导航和定位。然而，其作用是确定用户的“当前位置”或辅助路径规划（即“我在哪里”或“如何走”）。目标专利中“潜在阻碍的量度”是基于电子地图中障碍物的存在，用于评估沿既定轨迹前进的可行性或困难程度，其直接目的是量化并影响“位置不确定性”的指示（即“我的位置有多不可靠”）。两者目的和功能本质不同。对比文件没有公开基于轨迹上障碍物计算一个“潜在阻碍的量度”并将其与位置不确定性关联的技术方案。 |
| **C：以及向所述移动装置的用户呈现位置不确定性的指示。** <br>**未被公开** | [0012]段：“The system should also generate alerts, such as audio based alerts, about the turns to be taken and the landmarks present along the way...” <br>[0058]段：“The navigation module... generating alerts, including voice based alerts, about the turns to be taken and the distance remaining to reach a destination.” | 对比文件公开了向用户呈现导航指令（如转弯提示、地标信息、剩余距离），这是一种位置相关信息的“呈现”。然而，目标专利中“位置不确定性的指示”特指对定位结果本身可靠性或置信度的可视化或可感知的反馈。对比文件中的导航指令是直接的行动指引，并非用于传达定位系统自身的不确定性水平。因此，未被公开。 |
| **D：所述位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度。** <br>**未被公开** | （无对应内容） | 由于技术特征B（确定潜在阻碍的量度）和技术特征C（呈现位置不确定性指示）均未被对比文件公开，且特征D明确了两者之间的依赖关系，因此该技术特征也未被公开。 |
| **E：其中，所述位置不确定性的所述指示表示响应于对所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的更高量度而增加的位置不确定性。** <br>**未被公开** | （无对应内容） | 目标专利的核心思想之一是位置不确定性的指示动态响应于潜在阻碍的量度（例如，轨迹上障碍物越多或越严重，不确定性显示越大）。对比文件完全没有提及任何基于环境阻碍评估来动态调整或表示定位不确定性水平的机制。 |
| **F：并且所述位置不确定性的所述指示表示响应于潜在阻碍的更低量度而减小的位置不确定性。** <br>**未被公开** | （无对应内容） | 理由同特征E。对比文件未公开位置不确定性指示与潜在阻碍量度之间的任何反向联动关系。 |
| **G：其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的所述存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物中的至少一者的类型而确定。** <br>**未被公开** | [0094]段及表6：“It is significant to note that the certain types of pillars are likely to be found in certain locations... The location of each type of pillar can help locate which part of the building an individual is in...” | 对比文件确实对障碍物（如柱子）进行了分类（如角落实心柱、H型柱），并记录了其不同磁场强度。然而，这种分类的目的是辅助“定位”和“识别用户所在区域”。目标专利中基于障碍物“类型”确定“潜在阻碍的量度”，是为了评估轨迹的通行难度，并最终影响位置不确定性的显示。两者目的不同。对比文件未将障碍物类型信息用于计算“潜在阻碍的量度”。 |
| **H：其中所述一或多个障碍物的所述类型包括：外墙、内部空间界定墙、内部面朝走廊墙或内部空间分隔墙。** <br>**未被公开** | （无对应内容） | 对比文件主要关注作为地标的离散物体（如柱子、电梯、电器），虽然提到了“走廊”、“墙壁”，但并未对墙的类型进行如目标专利说明书[0028]段所描述的、基于室内空间布局和导航语义的详细分类（如外墙、内部空间界定墙等）。 |
| **I：其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括墙，且其中所述墙的第一部分包括第一类型的障碍物，且所述墙的第二部分包括第二类型的障碍物。** <br>**未被公开** | （无对应内容） | 目标专利说明书中特别强调了一种特定技术方案：同一面墙的不同部分因其距离门道等过渡特征的远近不同，而被视为不同类型的障碍物（[0028]段）。对比文件中完全没有涉及这一概念。 |
| **J：其中所述墙的所述第一部分比所述墙的所述第二部分在距离上更接近所述墙的过渡特征。** <br>**未被公开** | （无对应内容） | 理由同特征I。该关于墙部件与过渡特征距离关系的具体技术特征在对比文件中无任何体现。 |
| **K：其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括：结构特征、固定非结构特征或非固定非结构特征。** <br>**未被公开** | [0078]段：“Magnetic anomalies inside buildings arise from ferromagnetic materials such as iron, steel and reinforced concrete pillars, elevators, vending machines, electrical and mechanical equipments etc.” | 对比文件列举的柱子、电梯、自动售货机、电器设备等，可以宽泛地对应为“结构特征”或“固定非结构特征”。然而，这种列举是在描述磁异常来源的上下文中，其用途是作为地标用于定位。虽然存在一定相关性，但对比文件并未将这些特征明确归类并用于目标专利所述的计算“潜在阻碍的量度”的目的。在宽松的隐含公开判断标准下，本领域技术人员可能从这些描述中推断出环境中存在各类固定物体（障碍物）。但鉴于该特征在目标专利中是与确定“潜在阻碍的量度”这一特定目的紧密绑定的，而对比文件未公开该目的，因此判断为未被公开。 |
| **L：其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的数目而确定。** <br>**未被公开** | （无对应内容） | 对比文件没有公开基于轨迹路径上障碍物的“数目”来计算一个“潜在阻碍的量度”的概念。 |
| **M：其中所述位置不确定性的所述指示包括以可见方式指示所述位置不确定性的图形呈现。** <br>**未被公开** | 图5：“shows a screen shot of one embodiment of a software application that can be used in the indoor navigation system.” | 对比文件公开了具有图形用户界面的软件应用，但该界面用于控制传感器、显示数据或提供导航信息，而非专门用于以图形化方式动态呈现“位置不确定性”的指示。 |
| **N：其中所述位置不确定性的所述指示包括有声地指示所述位置不确定性的声音呈现。** <br>**未被公开** | [0012]段：“generate alerts, such as audio based alerts...” <br>[0058]段：“generating alerts, including voice based alerts...” | 对比文件明确公开了生成语音/音频警报。然而，这些警报的内容是导航指令（如转弯、地标），并非用于传达定位系统自身的不确定性水平（例如，“您当前位置的可靠性较低”）。功能和作用不同。 |
| **O：且其进一步包括在所述移动装置处至少部分地基于所述电子地图而识别所述一或多个障碍物中的至少一者。** <br>《隐含公开》 | [0078]-[0084]段，[0094]段：描述了使用手机磁力计检测并识别走廊中的柱子等具有独特磁特征的物体，将其作为地标，并建立磁地图。 <br>[0126]-[0129]段：描述了“LocateMe”应用，该应用在手机上运行，通过比较当前测量的磁特征与预存的磁地图（其中包含地标信息）来识别用户所在走廊和位置。 | 对比文件详细说明了移动装置（智能手机）利用其传感器（磁力计）感知环境，并通过与预存地图数据（磁特征图）进行比对，来识别环境中特定的物体或特征（如柱子）。这个过程可以被理解为“识别障碍物”。虽然其识别的主要依据是磁特征而非目标专利可能更泛指的电子地图几何信息，且识别目的是为了定位而非评估阻碍，但根据非常宽松的隐含公开判断标准，本领域技术人员可以从对比文件“识别地标/柱子”的内容中，合理推断出移动装置具备“识别环境中的物体（可视为障碍物）”的能力。因此，判断为隐含公开。 |
| **P：且其进一步包括在所述移动装置处接收指示所述一或多个障碍物中的至少一者的数据文件。** <br>《直接公开》 | [0058]段：“The map matching module then identifies the location of the person by comparing the tracked coordinates with the building coordinates obtained from the map database.” <br>[0128]段：“The user... picks the building from the list. Magnetic maps for the corresponding building are then downloaded onto the phone.” | 对比文件明确提到了“地图数据库”，并且具体说明磁地图可以被下载到手机上。这些地图数据包含了建筑物坐标和地标（如具有磁特征的柱子）信息。因此，移动装置接收指示障碍物（地标）的数据文件这一技术特征被直接公开。其作用是为移动装置提供环境参考信息，与目标专利中为确定潜在阻碍提供数据基础的作用类似。 |
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