对比文件名称：2014-08-28_US2014241614A_发明申请_US20140241614A1 System for 2D_3D Spatial Feature Processing
目标专利名称：基于所估计轨迹的潜在阻碍的量度的移动装置位置不确定性CN106461398B
模型名称：专利创造性评估模型
### 特征比对表格
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**《直接公开》 | 第[0018]段："The identification of the relative position/orientation of objects in the local environment can be used to support various location-based functionality of the electronic device. To illustrate, in some embodiments, the relative positions of objects in the local environment are used, along with non-image sensor data such as orientation readings from a gyroscope, to determine the relative position/orientation of the electronic device in the local environment. The relative position/orientation of the electronic device may be used to facilitate visual odometry, indoor navigation, or other SLAM functionality." 第[0028]段："From this input data, the electronic device 100 can determine its relative position/orientation without explicit absolute localization information from an external source. ... As another example, the electronic device 100 can identify spatial features present in one set of captured image frames of the image data 134 and 136, determine the initial distances to these spatial features, and then track the changes in position and distances of these spatial features in subsequent captured imagery to determine the change in position/orientation of the electronic device 100." | 对比文件明确公开了电子设备通过分析捕获的图像数据（包括识别空间特征并跟踪其在连续图像中的变化）来确定自身在局部环境中的相对位置/方向变化，这实质上就是估计移动装置在特定环境（包括室内区，如办公室、购物中心等）内的轨迹。轨迹从先前位置（第一位置）向当前位置或预期位置（第二位置）延伸。因此，本领域技术人员能够毫无疑义地从对比文件得出与技术特征A相同的技术方案，即“在移动装置处估计移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹，轨迹从第一位置朝向第二位置延伸”。 |
| **技术特征B**《隐含公开》 | 第[0029]段："The relative position/orientation information obtained by the electronic device 100 from the image data captured by the imaging cameras 114, 116, and 118 can be used to support any of a variety of location-based functionality. The relative position/orientation information can be used by the electronic device 100 to support visual odometry or other SLAM functionality. As an example, the electronic device 100 can map the local environment 112 and then use this mapping to facilitate the user's navigation through the local environment 112, such as by displaying to the user a floor plan generated from the mapping information and an indicator of the user's current location relative to the floor plan as determined from the current relative position of the electronic device 100." 第[0031]段："As another example, a local or remote AR database can be used to facilitate indoor navigation via the electronic device 100. To illustrate, the local environment 112 could represent the interior of a shopping mall and, in response to receiving user input indicating a desire to locate a certain store, the electronic device 100 can access the AR database to determine the location of the store relative to its current location. With this information, the electronic device 100 can display on top of the video imagery currently captured by one or more of the imaging cameras 114, 116, or 118 a graphical overlay that identifies the direction of the store relative to the current direction in which the electronic device 100 is pointed..." | 对比文件公开了电子设备可以映射局部环境（生成地图，如平面图）并使用该地图辅助导航（例如显示用户当前位置和方向）。地图（电子地图）必然指示环境中的物理特征，这些特征可能构成障碍物（如墙壁、家具等）。虽然对比文件没有明确提及“潜在阻碍的量度”，但本领域技术人员在实现导航功能时，为了规划路径或评估路径可行性，有可能基于地图中障碍物的存在与否来推理路径的通行难度或阻碍程度。这种推理是合理的，因为导航中通常需要考虑障碍物以避免碰撞或不可行路径。因此，对比文件隐含公开了“至少部分地基于指示一或多个障碍物在轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定轨迹的至少该部分的潜在阻碍的量度”。 |
| **技术特征C**《未公开》 | 第[0031]段："...the electronic device 100 can display on top of the video imagery currently captured by one or more of the imaging cameras 114, 116, or 118 a graphical overlay that identifies the direction of the store relative to the current direction in which the electronic device 100 is pointed..." 第[0065]段："As the user (and the electronic device 100) moves along the path to the exit door, the electronic device 100 can update the navigational arrow graphic presented to reflect any changes in direction necessary to continue navigating the path to the exit door." | 对比文件公开了向用户呈现图形叠加（如方向箭头）以辅助导航，但这是一种导航指示，而非“位置不确定性的指示”。位置不确定性指示特指向用户传达定位精度或可信度的信息。对比文件没有提及位置不确定性，也没有呈现任何关于位置不确定性的指示。因此，对比文件既未直接公开也未隐含公开技术特征C。 |
| **技术特征D**《未公开》 | 无相关引用 | 对比文件没有涉及位置不确定性的概念，更没有公开位置不确定性基于潜在阻碍的量度。因此，技术特征D未被公开。 |
| **技术特征E**《未公开》 | 无相关引用 | 对比文件没有描述位置不确定性指示随潜在阻碍量度的变化而增加或减小。因此，技术特征E未被公开。 |
| **技术特征F**《未公开》 | 无相关引用 | 对比文件没有提及基于障碍物类型确定潜在阻碍量度。因此，技术特征F未被公开。 |
| **技术特征G**《未公开》 | 无相关引用 | 对比文件没有公开具体障碍物类型如外墙、内部空间界定墙等。因此，技术特征G未被公开。 |
| **技术特征H**《未公开》 | 无相关引用 | 对比文件没有描述墙的不同部分属于不同类型的障碍物。因此，技术特征H未被公开。 |
| **技术特征I**《未公开》 | 无相关引用 | 对比文件没有提及墙的过渡特征或距离过渡特征的远近作为障碍物类型区分依据。因此，技术特征I未被公开。 |
| **技术特征J**《未公开》 | 无相关引用 | 对比文件没有公开结构特征、固定非结构特征或非固定非结构特征等具体障碍物类别。因此，技术特征J未被公开。 |
| **技术特征K**《未公开》 | 无相关引用 | 对比文件没有提及基于障碍物数目确定潜在阻碍量度。因此，技术特征K未被公开。 |
| **技术特征L**《未公开》 | 第[0031]段："...a graphical overlay that identifies the direction..." | 对比文件公开了图形叠加呈现，但该呈现用于指示方向而非位置不确定性。因此，技术特征L未被公开。 |
| **技术特征M**《未公开》 | 无相关引用 | 对比文件没有提及使用声音呈现来指示位置不确定性。因此，技术特征M未被公开。 |
| **技术特征N**《隐含公开》 | 第[0029]段："The electronic device 100 can map the local environment 112..." 第[0051]段："The electronic device 100 can perform the spatial feature detection process for one or more of the wide angle view (WAV) image frame captured by the wide-angle imaging camera 114, the narrow angle view (NAV) image frame captured by the narrow-angle imaging camera, the image frame captured by the user-facing imaging camera 118, as well as the reflected modulated light image frame captured by the depth sensor 120..." | 对比文件公开了电子设备通过图像处理识别空间特征（如边缘、角落等），这些特征代表环境中的物体。在导航或地图构建上下文中，这些物体很可能包括障碍物（如墙壁、家具）。因此，本领域技术人员可以合理推断，基于电子地图（或映射）能够识别出环境中的障碍物。尽管对比文件未明确使用“障碍物”一词，但空间特征的识别隐含了障碍物的识别。因此，技术特征N被隐含公开。 |
| **技术特征O**《隐含公开》 | 第[0030]段："Moreover, the relative position/orientation information obtained by the electronic device 100 can be combined with supplemental information 144 to present an augmented reality (AR) view of the local environment 112 to the user 110 via the display 108 of the electronic device 100. This supplemental information 144 can include one or more AR databases locally stored at the electronic device 100 or remotely accessible by the electronic device 100 via a wired or wireless network." | 对比文件公开了电子设备可以访问本地或远程的AR数据库（数据文件），这些数据库包含与环境相关的补充信息（如物体位置、CAD数据等）。在导航或AR应用中，这些信息可能指示环境中的特征，包括障碍物。因此，本领域技术人员可以合理推断，移动装置能够接收指示障碍物的数据文件。尽管对比文件未明确说明数据文件专门指示“障碍物”，但障碍物信息是环境信息的子集，接收包含环境信息的数据文件隐含了接收指示障碍物的数据文件。因此，技术特征O被隐含公开。 |
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