**对比文件名称**：2016-06-28_US9377310B_发明授权_US09377310B2 Mapping and positioning system
**目标专利名称**：基于所估计轨迹的潜在阻碍的量度的移动装置位置不确定性CN106461398B
**本次调用的模型名称**：GPT-4
以下是根据目标专利权利要求的技术特征划分，与对比文件进行比对的结果：
### **特征比对表格**
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：其包括在所述移动装置处：估计所述移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹，所述轨迹从第一位置朝向第二位置延伸。<br>**《直接公开》** | 说明书第[0031]段：“...the detection of steps may be useful in telling the control unit 170 to continue to process data since new and useful data is coming in when steps are being taken.”；第[0032]段：“...motion estimation may be performed. ... data from the IMU module 110 may be processed to determine an estimate of how far ... the user or transporter has traveled...”；第[0039]段：“...a path 410 may be defined as the user/transporter moves through the environment.” | 对比文件公开了在GPS拒绝环境（包括室内环境）中，通过IMU模块检测步数并进行运动估计，从而确定装置（即移动装置）从起点到终点的移动路径。该路径即对应于目标专利中“从第一位置朝向第二位置延伸的轨迹”。本领域技术人员能毫无疑义地得出此技术方案。 |
| **技术特征B**：至少部分地基于指示一或多个障碍物在所述轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的量度。<br>**《未公开》** | 说明书第[0020]段：“...the scanner module 120 may be configured to gather data regarding the distances to boundary and other features within the environment...”；第[0040]段：“...the laser scan asset may define distances to boundaries and/or objects...”；第[0041]段：“Maps generated by the system may be stored...information is stored at each location: occupancy (whether or not there is an object at that location in the map)...” | 对比文件公开了使用激光扫描仪测量到边界或物体的距离，并生成包含占用信息（即障碍物存在与否）的地图。然而，对比文件中的地图是用于同步定位与地图构建（SLAM），其核心目的是确定自身位置和构建环境地图。对比文件没有公开利用该地图来“确定轨迹的潜在阻碍的量度”，即评估沿某条轨迹移动时遇到障碍物的可能性或阻碍程度。该“量度”及其与位置不确定性的关联是目标专利的核心发明点，对比文件未涉及。 |
| **技术特征C**：以及向所述移动装置的用户呈现位置不确定性的指示。<br>**《隐含公开》** | 说明书第[0041]段：“...map uncertainty data...”；第[0047]段：“...lines never accumulate error based on grid resolution...”；说明书附图4展示了生成的地图400。 | 对比文件提到了“地图不确定性数据”（map uncertainty data），并讨论了算法误差（如直线弯曲）。生成的地图（如图4）通常会通过用户界面（如显示屏）呈现给用户，而地图的精度或不确定性信息是本领域在提供导航/地图服务时的常见显示内容。因此，本领域技术人员有可能从对比文件所公开的生成地图及提及的不确定性数据，合理推断出需要向用户呈现位置（或地图）不确定性的指示。 |
| **技术特征D**：所述位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度。<br>**《未公开》** | 无直接对应原文。 | 如特征B所述，对比文件未公开“潜在阻碍的量度”这一概念，更没有公开将位置不确定性与该量度相关联。对比文件中的不确定性主要来源于传感器误差、算法分辨率（如网格化导致的直线弯曲）及惯性导航的累积误差，与障碍物导致的潜在阻碍无关。 |
| **技术特征E**：其中，所述位置不确定性的所述指示表示响应于对所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的更高量度而增加的位置不确定性。<br>**《未公开》** | 无直接对应原文。 | 该特征限定了位置不确定性的指示随潜在阻碍量度增加而动态变化的特定因果关系。对比文件未公开“潜在阻碍的量度”，更没有公开基于此量度来动态调整或表示位置不确定性。 |
| **技术特征F**：并且所述位置不确定性的所述指示表示响应于潜在阻碍的更低量度而减小的位置不确定性。<br>**《未公开》** | 无直接对应原文。 | 同上。对比文件未公开基于潜在阻碍量度来动态调整位置不确定性指示的技术方案。 |
| **技术特征G**：其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的所述存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物中的至少一者的类型而确定。<br>**《隐含公开》** | 说明书第[0020]段：“...distances to boundary and other features...”；第[0040]段：“...distances to boundaries and/or objects...”；第[0041]段：“...occupancy (whether or not there is an object at that location in the map)...”。 | 对比文件公开的地图包含“占用”信息，即指示了障碍物（物体或边界）的存在。本领域技术人员可以理解，地图中的“边界”（boundary）通常指墙壁等结构，而“物体”（object）可能包括其他类型的障碍物。在评估移动的潜在阻碍时，考虑障碍物的类型（如墙与家具）是合乎逻辑的延伸。因此，虽然对比文件没有明确说明基于障碍物类型确定“阻碍量度”，但本领域技术人员有可能从公开的包含不同类型障碍物的地图信息，推理出可以根据障碍物类型来评估阻碍程度。 |
| **技术特征H**：其中所述一或多个障碍物的所述类型包括：外墙、内部空间界定墙、内部面朝走廊墙或内部空间分隔墙。<br>**《未公开》** | 无直接对应原文。 | 对比文件虽然提到了“墙壁”（walls）作为边界，但从未对墙壁进行如此详细的功能性分类（如外墙、内部分隔墙等）。这种具体的分类体系是目标专利的特定限定，未在对比文件中公开。 |
| **技术特征I**：其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括墙，且其中所述墙的第一部分包括第一类型的障碍物，且所述墙的第二部分包括第二类型的障碍物。<br>**《未公开》** | 无直接对应原文。 | 对比文件没有将同一面墙的不同部分区分为不同类型的障碍物。该特征是目标专利的细化方案，未被公开。 |
| **技术特征J**：其中所述墙的所述第一部分比所述墙的所述第二部分在距离上更接近所述墙的过渡特征。<br>**《未公开》** | 无直接对应原文。 | 该特征是对特征I的进一步限定，涉及墙的部分与过渡特征（如门）的距离关系。对比文件未提及此概念。 |
| **技术特征K**：其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括：结构特征、固定非结构特征或非固定非结构特征。<br>**《隐含公开》** | 说明书第[0020]段：“...boundary and other features...”；第[0040]段：“...boundaries and/or objects...”。 | 对比文件公开的障碍物包括“边界”（通常指墙壁等结构特征）和“物体”。本领域技术人员可以理解，“物体”这一宽泛术语可能涵盖固定或非固定的非结构特征（如家具、设备）。因此，虽然对比文件未明确列出此分类，但其所公开的障碍物范围隐含了可能包括这些类别的特征。 |
| **技术特征L**：其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的数目而确定。<br>**《未公开》** | 无直接对应原文。 | 对比文件未公开基于轨迹上障碍物的“数目”来量化“潜在阻碍的量度”。该数量化评估方法是目标专利的特定技术手段。 |
| **技术特征M**：其中所述位置不确定性的所述指示包括以可见方式指示所述位置不确定性的图形呈现。<br>**《隐含公开》** | 说明书附图4展示了生成的地图400；第[0041]段提到存储和可能显示“map uncertainty data”。 | 对比文件明确生成了地图（图4），并提到了“地图不确定性数据”。在导航或地图系统中，以图形方式（如误差椭圆、模糊区域、置信区间覆盖）可视化位置不确定性是本领域的公知常识。因此，本领域技术人员有可能从对比文件公开的地图生成及不确定性数据，合理推断出可以通过图形方式呈现位置不确定性。 |
| **技术特征N**：其中所述位置不确定性的所述指示包括有声地指示所述位置不确定性的声音呈现。<br>**《未公开》** | 无直接对应原文。 | 对比文件未提及通过声音方式呈现位置不确定性。 |
| **技术特征O**：且其进一步包括在所述移动装置处至少部分地基于所述电子地图而识别所述一或多个障碍物中的至少一者。<br>**《隐含公开》** | 说明书第[0031]段：“...scan line detector may run to process data for map generation. ...the distances noted for laser returns... can be used to generate map data that essentially draws the boundaries of walls and features...”；第[0040]段：“...the laser scan asset may define distances to boundaries and/or objects...”。 | 对比文件的核心过程就是通过激光扫描测量距离，并处理这些数据以生成地图，地图中即包含了墙壁和物体等障碍物的信息。这个“生成地图数据”的过程本质上就是基于传感器数据“识别”环境中的障碍物。因此，本领域技术人员可以毫无困难地推理出，在移动装置处执行地图生成算法，即包含了识别障碍物的步骤。 |
| **技术特征P**：且其进一步包括在所述移动装置处接收指示所述一或多个障碍物中的至少一者的数据文件。<br>**《未公开》** | 说明书第[0022]段：“...the camera unit 130 may provide image data to the control unit 170 for storage...”；第[0026]段：“...the memory 220 could be configured to store instructions for generation of maps...”。 | 对比文件描述了在装置内部处理传感器数据并生成/存储地图，但未明确记载从外部“接收”一个已经包含障碍物指示的独立“数据文件”（如预存的电子地图文件）。其地图是实时构建的，而非接收现成的。 |
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