**对比文件名称**：CN106428009A_Description_20260101_0147
**目标专利名称**：用于车辆的消息广播
**本次调用的模型名称**：GPT-4
### 特征比对表格
| 第一栏：技术特征描述及公开性判断结果 | 第二栏：对比文件原文引用 | 第三栏：公开性论述 |
| **技术特征A**：一种控制车辆的方法。<br>**公开性判断**：《直接公开》 | 说明书第[0056]段：“The computer 20 may be further programmed to store the data relating to the non-host vehicle 16... The computer 20 may be further programmed to collect data about the target of the host vehicle 14... Based on the received data, the computer 20 may perform a so-called ‘task plan’, i.e., a route to the destination according to the driving direction on the road network map.” | 对比文件明确公开了一种控制车辆的方法，涉及计算机接收数据、执行任务规划（如路线规划）等操作，这与目标专利中“控制车辆的方法”在整体技术方案中起到的作用相同，即通过处理信息来控制车辆行为。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征B**：接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息。<br>**公开性判断**：《直接公开》 | 说明书第[0043]段：“The host vehicle 14 is further programmed to collect data about the recent driving history for each of the one or more non-main vehicles 16...”<br>说明书第[0056]段：“Receiving data relating to the operation of each of the one or more second vehicles, the data including at least track data for each second vehicle.” | 对比文件明确公开了第一车辆（接收车辆）接收与第二车辆（发送车辆）操作相关的数据，包括轨迹数据。这对应于目标专利中“接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息”，在整体技术方案中用于获取其他车辆的运动信息以辅助决策。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征C**：其中，所述运动规划包括所述发送车辆的轨迹以及与所述发送车辆相关联的一个或多个车辆描述符，并且其中，所述一个或多个车辆描述符包括车辆物理能力，其中，所述车辆物理能力包括转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度中的至少一项。<br>**公开性判断**：《隐含公开》 | 说明书第[0056]段：“The collected data may further include, for example, information such as the type of one or more non-host vehicles 16 (e.g., light trucks, buses, minivans, etc.), size, brand, model, and the like.”<br>说明书第[0071]段：“The state x_t^v is a tuple of pose, velocity, and acceleration...” | 对比文件公开了接收的数据包括车辆类型、尺寸等信息，以及状态信息包括速度、加速度等。虽然未明确提及“车辆描述符”这一术语，但本领域技术人员可以合理推断，车辆类型、尺寸、速度、加速度等信息属于描述车辆特性的数据，可用于构建车辆物理能力（如转弯半径、最高速度、最大加速度）。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征D**：对所述意图消息进行解析以识别用于所述发送车辆的所述运动规划。<br>**公开性判断**：《直接公开》 | 说明书第[0056]段：“Based on the received data, the computer 20 may perform a so-called ‘task plan’...”<br>说明书第[0071]段：“The computer 20 may be programmed to analyze the driving behavior of one or more non-host vehicles 16...” | 对比文件明确公开了计算机对接收的数据进行分析和处理，以识别第二车辆的轨迹或行为。这对应于目标专利中“对意图消息进行解析以识别用于发送车辆的运动规划”，在整体技术方案中用于提取运动信息。因此，该技术特征被直接公开。 |
| **技术特征E**：以及至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆，包括：至少部分地基于由所述车辆物理能力限制的所述发送车辆的车辆行为模型，来设置针对所述发送车辆的行为预测。<br>**公开性判断**：《隐含公开》 | 说明书第[0071]段：“The computer 20 may be programmed to calculate the likelihood of each potential strategy 46 by using historical change point detection of the observed vehicle state.”<br>说明书第[0080]段：“The process begins by extracting a set of samples s ∈ S from the distribution on the strategy 46 of the non-host vehicle 16, where each sample allocation strategy 46π_v ∈ Π to each of the nearby non-primary vehicles 16_v.” | 对比文件公开了基于接收的数据（包括轨迹和车辆信息）对第二车辆的行为进行预测，并通过策略分布进行模拟。虽然未明确提及“车辆行为模型”或“车辆物理能力限制”，但本领域技术人员可以合理推断，行为预测需考虑车辆物理能力（如速度、加速度），且对比文件中的策略模拟隐含了基于车辆能力的行为模型。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征F**：所述一个或多个车辆描述符进一步包括传感器可感知属性。<br>**公开性判断**：《未公开》 | 无相关引用。 | 对比文件未提及传感器可感知属性（如车辆颜色、牌照号码等）。该技术特征在目标专利中用于辅助传感器检测，而在对比文件中未涉及类似内容。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征G**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述运动规划来确定用于所述车辆的预期感兴趣区域；以及将检测算法应用于在所述预期感兴趣区域处的接收的传感器数据，以至少部分地基于所述传感器可感知属性来在所述接收的传感器数据中检测所述发送车辆。<br>**公开性判断**：《未公开》 | 无相关引用。 | 对比文件未提及基于运动规划确定预期感兴趣区域或应用检测算法进行车辆检测。该技术特征在目标专利中用于优化传感器感知，而在对比文件中未涉及类似内容。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征H**：至少部分地基于所接收的运动规划来选择所述检测算法。<br>**公开性判断**：《未公开》 | 无相关引用。 | 对比文件未提及选择检测算法。该技术特征在目标专利中用于优化检测过程，而在对比文件中未涉及类似内容。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征I**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述传感器可感知属性来将车辆检测传感器数据与所述发送车辆进行关联。<br>**公开性判断**：《未公开》 | 无相关引用。 | 对比文件未提及基于传感器可感知属性进行数据关联。该技术特征在目标专利中用于传感器融合，而在对比文件中未涉及类似内容。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征J**：确定所述发送车辆的行为是否符合所述行为预测；以及响应于确定所述发送车辆的所述行为不符合所述行为预测，至少部分地基于所述车辆物理能力来更新所述行为预测。<br>**公开性判断**：《未公开》 | 无相关引用。 | 对比文件未提及确定行为是否符合预测或基于车辆物理能力更新行为预测。该技术特征在目标专利中用于动态调整行为预测，而在对比文件中未涉及类似内容。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征K**：所述一个或多个车辆描述符进一步包括车辆位置属性。<br>**公开性判断**：《隐含公开》 | 说明书第[0056]段：“The collected data may include, for example, data about the driving behavior of one or more non-host vehicles 16, such as the location of the non-host vehicle 16 (e.g., geographic coordinates, distance, etc.)...” | 对比文件公开了接收的数据包括车辆位置信息（如地理坐标、距离等）。虽然未明确使用“车辆位置属性”这一术语，但本领域技术人员可以合理推断，位置信息属于描述车辆状态的数据。因此，该技术特征被隐含公开。 |
| **技术特征L**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述车辆位置属性来确定所述发送车辆的位置；确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的比较是否指示误差；以及响应于确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的所述比较指示误差，来触发对所述车辆的位置的重新计算。<br>**公开性判断**：《未公开》 | 无相关引用。 | 对比文件未提及基于车辆位置属性比较位置误差或触发重新计算位置。该技术特征在目标专利中用于定位校准，而在对比文件中未涉及类似内容。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征M**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：确定所述运动规划是否是不安全的；以及响应于确定所述运动规划是不安全的，来向所述发送车辆发送安全警告。<br>**公开性判断**：《未公开》 | 无相关引用。 | 对比文件未提及确定运动规划是否不安全或发送安全警告。该技术特征在目标专利中用于安全责任分担，而在对比文件中未涉及类似内容。因此，该技术特征未被公开。 |
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