对比文件名称：CN109035862A_Description_20251231_1852
目标专利名称：用于车辆的消息广播
本次调用的模型名称：DeepSeek
**特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **A. 一种控制车辆的方法，包括：**<br>**《直接公开》** | “一种基于车车通信的多车协同换道控制方法”（说明书第[0005]段）<br>“步骤如下：...”（说明书第[0015]段及后续具体实施方式） | 对比文件公开了一种“多车协同换道控制方法”，其主题即为一种控制车辆的方法，并详细描述了该方法的步骤。这直接对应于目标专利权利要求中“一种控制车辆的方法”这一上位主题。两者均属于车辆控制技术领域。 |
| **B. 接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息，**<br>**《直接公开》** | “步骤一：...每辆车都可通过车车通信向周围车辆播报自车信息；...由率先发起换道请求的车辆...接收换道车辆的换道请求及该场景中所有车辆的位置、速度、加速度等信息；”（说明书第[0015]段）<br>“步骤1：换道车辆M1、M2发出换道请求，通过车车通信得到两换道车辆的换道方向...及该场景中所有车辆的位置、速度、加速度信息，并由M1进行汇总。”（说明书第[0028]段） | 对比文件明确公开了车辆通过车车通信“播报自车信息”，其中发起换道的车辆会“发出换道请求”。总控车辆（如M1）会“接收”其他车辆的“换道请求”及相关的车辆状态信息（位置、速度、加速度）。此处的“换道请求”及所附带的车辆状态信息，共同构成了发送车辆关于其未来动作（即换道）的“意图”以及实现该意图所需的基础“规划”信息（如当前位置和速度是规划未来轨迹的基础）。因此，对比文件直接公开了“接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息”这一特征。 |
| **C. 其中，所述运动规划包括所述发送车辆的轨迹以及与所述发送车辆相关联的一个或多个车辆描述符，并且其中，所述一个或多个车辆描述符包括车辆物理能力，其中，所述车辆物理能力包括转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度中的至少一项；**<br>**《未公开》** | “计算换道车辆与直行车辆之间的安全距离模型时...所需参数包括：车辆质心位置(x,y)，车辆中心到前保险杠的距离Lf，车辆中心到后保险杠的距离Lr，...车辆宽度B...”（说明书第[0040]段）<br>“列出边界条件方程：...分别表示换道初始时刻和完成时刻x,y方向车辆运动速度；...分别表示换道初始时刻和完成时刻x,y方向车辆运动加速度。”（说明书第[0035]段） | 对比文件在安全距离计算和轨迹规划中确实使用了车辆的一些物理参数，如尺寸（Lf, Lr, B）和运动状态（速度、加速度）。然而，这些参数在对比文件中是作为轨迹规划算法和安全距离模型的**输入变量**或**计算参数**被直接使用，并未被概括或描述为与车辆“相关联”的“车辆描述符”这一集合概念的一部分。更重要的是，对比文件**没有明确提及或必然推导出**“车辆物理能力”这一上位概念，尤其没有具体公开“车辆物理能力包括转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度中的至少一项”。对比文件中使用的“加速度”是车辆当前的实时状态值，而非车辆固有的“最大加速度”能力；也未提及“转弯半径”和“最高速度”。因此，该特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **D. 对所述意图消息进行解析以识别用于所述发送车辆的所述运动规划；**<br>**《直接公开》** | “由率先发起换道请求的车辆...**接收**换道车辆的换道请求及该场景中所有车辆的位置、速度、加速度等信息；”（说明书第[0015]段）<br>“由M1进行**汇总**。”（说明书第[0028]段） | 对比文件中，总控车辆（如M1）在接收到其他车辆播报的信息（包括换道请求和其他状态信息）后，需要进行“汇总”。这个“汇总”过程必然包含对所接收信息的解析、识别和整合，以明确哪些信息对应于哪个发送车辆，以及该车辆的意图（如换道请求）和当前状态。这直接对应于目标专利中“对意图消息进行解析以识别用于发送车辆的运动规划”这一步骤。 |
| **E. 以及至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆，包括：至少部分地基于由所述车辆物理能力限制的所述发送车辆的车辆行为模型，来设置针对所述发送车辆的行为预测。**<br>**《未公开》** | “步骤二：所述总控车辆根据所有车辆信息和车辆参数，规划初始协同换道轨迹...”（说明书第[0016]段）<br>“在换道过程中，总控车辆根据换道轨迹及周围车辆行驶状态，实时计算...安全距离，并实时判断实际行车距离是否满足安全距离；”（说明书第[0017]段） | 对比文件公开了总控车辆基于接收到的车辆信息（位置、速度等）来“规划”换道轨迹，并在过程中根据实时信息“判断”安全性。这可以视为一种基于信息的车辆控制。然而，对比文件**没有公开**“车辆行为模型”这一概念，也没有公开基于一个模型来“设置行为预测”。其轨迹规划是基于多项式拟合和优化算法，安全判断是基于几何碰撞模型，这些并非对车辆未来行为（如加速、转向习惯等）的“预测”。更重要的是，对比文件完全没有提及该规划或判断过程受到“车辆物理能力”（如前述的转弯半径、最高速度等）的“限制”。因此，该特征未被公开。 |
| **F. 所述一个或多个车辆描述符进一步包括传感器可感知属性。**<br>**《未公开》** | （对比文件全文未提及任何关于车辆颜色、牌照、型号等可由传感器（如相机）直接感知的属性信息。） | 对比文件通篇描述的车辆信息均为可通过通信直接获取的状态数据（位置、速度、加速度）和已知的尺寸参数（长、宽），完全未涉及任何需要依赖传感器从外部环境感知才能获得的车辆属性，例如颜色、车牌、特定外观特征等。因此，“传感器可感知属性”这一技术特征在对比文件中既无文字记载，也无法从中推导得出。 |
| **G. 至少部分地基于所述运动规划来确定用于所述车辆的预期感兴趣区域；以及将检测算法应用于在所述预期感兴趣区域处的接收的传感器数据，以至少部分地基于所述传感器可感知属性来在所述接收的传感器数据中检测所述发送车辆。**<br>**《未公开》** | （对比文件全文未涉及使用传感器数据（如图像、雷达点云）进行车辆检测，也未提及“感兴趣区域”、“检测算法”等概念。） | 该特征涉及基于通信获得的信息来指导传感器感知的具体算法流程。对比文件的技术方案完全依赖于车车通信直接交换的抽象数据（坐标、速度等），不涉及对外部环境传感器数据的处理、分析或目标检测。因此，该特征未被对比文件公开。 |
| **H. 至少部分地基于所接收的运动规划来选择所述检测算法。**<br>**《未公开》** | （同上，对比文件未涉及任何传感器检测算法。） | 该特征以存在“检测算法”为前提。如前述，对比文件未公开任何与传感器检测相关的技术内容，因此“选择检测算法”这一特征无从谈起，未被公开。 |
| **I. ，至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述传感器可感知属性来将车辆检测传感器数据与所述发送车辆进行关联。**<br>**《未公开》** | （对比文件全文未涉及将传感器数据与特定车辆进行关联的技术内容。） | 该特征涉及传感器数据融合与关联。对比文件的技术方案中，车辆身份和信息的关联是通过通信消息本身完成的（例如，消息来自车辆M1），无需也不涉及利用传感器感知的属性进行关联。因此，该特征未被公开。 |
| **J. 确定所述发送车辆的行为是否符合所述行为预测；以及响应于确定所述发送车辆的所述行为不符合所述行为预测，至少部分地基于所述车辆物理能力来更新所述行为预测。**<br>**《未公开》** | “步骤三：...实时判断实际行车距离是否满足安全距离；若实际行车距离被判断为安全，则...按照初始换道轨迹...；若...被判断为不安全，则由总控车辆根据当前所有车辆状态信息重新规划换道轨迹...”（说明书第[0017]段） | 对比文件公开了在换道过程中“实时判断”实际状况（行车距离）是否符合安全预期，并在不符合时（判断为不安全）“重新规划”轨迹。这在一定程度上类似于“确定行为是否符合预测并响应”。**但是**，对比文件并未将此过程描述为针对“发送车辆”的“行为预测”的符合性检查与更新。其“重新规划”是基于“当前所有车辆状态信息”，这是一个全面的、实时的状态输入，而非专门“基于所述车辆物理能力”对某个预测模型进行更新。结合特征C未被公开，这里的“车辆物理能力”在对比文件中没有对应基础。因此，该特征未被公开。 |
| **K. 所述一个或多个车辆描述符进一步包括车辆位置属性。**<br>**《直接公开》** | “每辆车都可通过车车通信向周围车辆播报自车信息；...接收换道车辆的换道请求及该场景中所有车辆的位置...等信息；”（说明书第[0015]段）<br>“位置、速度、加速度信息”（说明书第[0028]段） | 对比文件多次明确提及车辆通过通信播报和接收的信息中包含“位置”。车辆的位置信息（如质心坐标x, y）是典型的车辆位置属性。因此，该特征被对比文件直接公开。 |
| **L. 至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述车辆位置属性来确定所述发送车辆的位置；确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的比较是否指示误差；以及响应于确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的所述比较指示误差，来触发对所述车辆的位置的重新计算。**<br>**《未公开》** | “总控车辆根据所有车辆信息和车辆参数，规划初始协同换道轨迹，并根据该换道轨迹以及当前各车辆的行驶状态，计算换道车辆与直行车辆之间的安全距离...”（说明书第[0016]段） | 对比文件确实基于接收到的车辆位置属性（以及其他信息）来进行轨迹规划和安全距离计算。然而，其计算安全距离的目的是为了防止碰撞，而非用于校验接收车辆自身定位的准确性。对比文件**完全没有公开**将接收车辆自身的位置与发送车辆的位置进行比较以判断自身定位是否存在“误差”，更没有公开在判断存在误差后“触发对车辆的位置的重新计算”这一技术手段。该特征在对比文件中既无文字记载，也无法由本领域技术人员合理推断得出。 |
| **M. 至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：确定所述运动规划是否是不安全的；以及响应于确定所述运动规划是不安全的，来向所述发送车辆发送安全警告。**<br>**《未公开》** | “步骤三：...实时判断实际行车距离是否满足安全距离；...若换道过程中实际行车距离被判断为不安全，则由总控车辆根据当前所有车辆状态信息重新规划换道轨迹...否则换道车辆放弃换道，返回原道行驶。”（说明书第[0017]段） | 对比文件公开了在协同换道过程中，总控车辆会实时判断当前状况（安全距离）是否“安全”，并在判断为“不安全”时采取应对措施（重新规划轨迹或放弃换道）。这类似于“确定运动规划是否不安全”并作出响应。**但是**，对比文件采取的响应措施是总控车辆**内部**重新计算并可能向跟随车辆分发新的轨迹，或者让车辆自行放弃换道，**并未公开**“向所述发送车辆发送安全警告”这一特定的对外通信动作。发送安全警告意味着将危险信息反馈给最初提供意图的车辆，这与对比文件中总控车辆主导并内部处理风险的模式不同。因此，该特征未被公开。 |
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