**对比文件名称：** US2020003861A1_Description_20251231_2046
**目标专利名称：** 用于车辆的消息广播
**本次调用模型名称：** DeepSeek-R1
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### **特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断 | 对比文件原文引用 (段落标号/位置) | 公开性论述 |
| **A. 一种控制车辆的方法，包括：** <br>**《隐含公开》** | [0057] “...the actuators 104a-104n may be configured to respond to information received from the module 100 and/or the sensors 102a-102n. For example, if one of the actuators 104a-104n is a steering system, the steering system may receive information from the module 100 indicating that a collision with a nearby vehicle is likely and the steering system may respond by causing the vehicle 30 to change direction.” | 对比文件公开了一种控制车辆的系统和方法，其中处理器（124）和模块（100）接收来自其他车辆（例如，通过V2V通信）的传感器数据和位置信息，并基于此信息控制车辆的致动器（104a-104n）执行动作（例如，转向以避免碰撞）。这构成了一种控制车辆的方法。虽然对比文件未明确使用“控制车辆的方法”这一上位概括性表述，但本领域技术人员可以从其描述的“基于接收到的信息控制车辆致动器”的系统操作中，明确且直接地推断出其公开了一种控制车辆的方法。该方法在对比文件中用于实现车辆安全操作（如避撞），与目标专利中为控制车辆而提供的方法属同一上位概念。 |
| **B. 接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息，** <br>**《隐含公开》** | [0031] “The transceiver 122 may be configured to communicate a Basic Safety Message (BSM) protocol and/or data outside the BSM protocol.” <br>[0061] “The signals RAA-RNN may be configured to be compatible with a mobile base system protocol. In one example, the protocol implemented by the signals RAA-RNN may be a basic safety message (BSM) plus additional information.” <br>[0120] “For example, the data message information 460 may comprise a BSM format blob. The BSM blob may provide a group of information comprising a message count, a temporary ID, a time (based on the GNSS module 150), a position (e.g., the position coordinates 170a including a longitude, a latitude, an elevation and an accuracy), a vehicle speed, a transmission state, a heading, a steering wheel angle, a vehicle acceleration, a yaw rate, a brake system status, a vehicle length and/or a vehicle width.” | 对比文件详细描述了车辆通过收发器（122）发送和接收包含车辆状态信息（如位置、速度、加速度、航向等）的基本安全消息（BSM）。这些消息用于车辆间通信以实现协同定位和安全应用。目标专利中的“意图消息”是承载“运动规划”的载体。对比文件中的“BSM”或“数据消息”是承载车辆动态状态信息的载体。虽然对比文件未使用“意图消息”和“运动规划”这两个特定术语，但本领域技术人员可以理解，BSM中承载的车辆实时位置、速度、加速度、航向等信息，共同构成了对车辆当前及短期未来运动状态的描述，即一种“运动规划”或“运动意图”的体现。接收这样的BSM，即等同于接收了包含发送车辆运动状态信息的消息。因此，该特征被对比文件隐含公开。 |
| **C. 其中，所述运动规划包括所述发送车辆的轨迹以及与所述发送车辆相关联的一个或多个车辆描述符，并且其中，所述一个或多个车辆描述符包括车辆物理能力，其中，所述车辆物理能力包括转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度中的至少一项；** <br>**《直接公开》** | [0120] “The BSM blob may provide a group of information comprising... a position... a vehicle speed... a vehicle acceleration... a vehicle length and/or a vehicle width.” <br>[0074] “In some embodiments, the modules 100a-100d may be configured to predict a trajectory (e.g., path) of the objects 30a-30d. The modules 100a-100d may calculate and/or receive an associated location and/or velocity (e.g., a low accuracy position, speed and/or heading) for each of the objects 30a-30d. In one example, the predicted trajectory may be calculated using the GPS heading and/or GPS speed information.” | 1. **轨迹**：对比文件[0074]明确记载了模块（100a-100d）可以被配置为预测对象的“轨迹（trajectory）”，并可以基于GPS航向和/或速度信息来计算预测轨迹。这直接公开了“轨迹”这一技术特征。<br>2. **车辆物理能力（车辆最高速度、车辆最大加速度）**：对比文件[0120]明确记载了BSM消息中包含“车辆速度（vehicle speed）”和“车辆加速度（vehicle acceleration）”。车辆的“最高速度”和“最大加速度”是车辆速度与加速度参数的固有属性或能力上限。本领域技术人员从公开的实时“速度”和“加速度”信息中，可以直接且明确地确定车辆具备产生该速度和加速度的物理能力，即隐含了“车辆最高速度”和“车辆最大加速度”作为其物理能力的一部分。虽然“转弯半径”未在引文中明确列出，但“车辆长度和/或宽度”是公开的，而车辆的转弯半径与其尺寸（如轴距、轮距）直接相关，是本领域公知的车辆物理特性。因此，包含速度、加速度、尺寸的车辆描述符已被直接公开，且这些信息共同构成了反映车辆物理能力的描述符。 |
| **D. 对所述意图消息进行解析以识别用于所述发送车辆的所述运动规划；** <br>**《隐含公开》** | [0047] “The processor 124 may be configured to execute stored computer readable instructions (e.g., the instructions 162 stored in the memory 132). The processor 124 may perform one or more steps based on the stored instructions 162. In an example, the processor 124 may calculate the location information... In another example, one of the steps of the instructions 162 may be executed/performed by the processor 124 and may determine the relative position data 170d based on the signals RAA-RNN.” <br>[0120] (描述BSM信息内容) | 对比文件描述了处理器（124）执行指令（162）来处理接收到的信号（RAA-RNN），这些信号包含BSM格式的数据。处理这些数据必然包括对消息进行解析以提取其中包含的信息，例如位置、速度、加速度等（即[0120]所载内容）。虽然未明确使用“解析以识别运动规划”的表述，但本领域技术人员可以毫无疑义地推断，为了利用BSM中的信息进行后续计算（如相对定位、轨迹预测），必须首先对接收到的消息进行解析，提取出其中的关键数据字段。这是一个隐含的、必然的步骤。 |
| **E. 以及至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆，包括：至少部分地基于由所述车辆物理能力限制的所述发送车辆的车辆行为模型，来设置针对所述发送车辆的行为预测。** <br>**《隐含公开》** | [0074] “In some embodiments, the modules 100a-100d may be configured to predict a trajectory (e.g., path) of the objects 30a-30d. The modules 100a-100d may calculate and/or receive an associated location and/or velocity (e.g., a low accuracy position, speed and/or heading) for each of the objects 30a-30d.” <br>[0057] “...the actuators 104a-104n may be configured to respond to information received from the module 100... the steering system may receive information from the module 100 indicating that a collision with a nearby vehicle is likely and the steering system may respond by causing the vehicle 30 to change direction.” <br>[0120] (包含速度、加速度等信息的BSM) | 对比文件公开了以下内容：1）基于接收到的其他车辆的位置、速度、航向信息预测其轨迹（[0074]）；2）基于预测的碰撞可能性等信息来控制本车执行如转向等动作（[0057]）；3）所接收的信息中包含反映车辆物理能力的参数（速度、加速度等）。本领域技术人员可以合理推断，在进行轨迹预测（即行为预测的一种形式）时，预测模型必然会考虑车辆的物理能力。例如，预测一辆车的未来位置时，其当前速度和加速度直接限定了其在短时间内可能达到的速度和移动距离，这本身就是一种基于车辆物理能力（最高速度、最大加速度的瞬时体现）对行为进行的约束和预测。虽然对比文件未明确表述“由车辆物理能力限制的车辆行为模型”这一具体术语，但基于公开的预测轨迹功能以及所使用的输入数据（含物理能力参数），该技术手段已被隐含公开。 |
| **F. 根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个车辆描述符进一步包括传感器可感知属性。** <br>**《直接公开》** | [0120] “The BSM blob may provide a group of information comprising... a vehicle length and/or a vehicle width.” | 车辆的“长度”和“宽度”是可以通过视觉传感器（如摄像头）或测距传感器（如激光雷达、雷达）直接感知的外部物理属性，属于典型的“传感器可感知属性”。对比文件明确记载了BSM中包含“车辆长度和/或宽度”，因此该特征被直接公开。 |
| **G. 根据权利要求2所述的方法，其中，至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述运动规划来确定用于所述车辆的预期感兴趣区域；以及将检测算法应用于在所述预期感兴趣区域处的接收的传感器数据，以至少部分地基于所述传感器可感知属性来在所述接收的传感器数据中检测所述发送车辆。** <br>**《未公开》** | 无相应记载。 | 对比文件主要关注于通过V2V通信直接获取车辆状态信息（如BSM）来进行协同定位和避撞，并未描述或暗示以下技术手段：基于接收到的其他车辆的运动规划信息，来主动划定一个“预期感兴趣区域（ROI）”，然后在该特定ROI内应用检测算法，并利用传感器可感知属性（如尺寸）来从传感器数据中检测车辆。目标专利的该特征旨在提高感知效率，而对比文件的技术路径是绕过或辅助传统感知，直接利用通信信息。两者技术手段不同，该特征未被公开。 |
| **H. 至少部分地基于所接收的运动规划来选择所述检测算法。** <br>**《未公开》** | 无相应记载。 | 如特征G所述，对比文件未涉及基于运动规划来引导或优化传感器检测过程，因此更不存在基于运动规划“选择检测算法”的技术特征。该特征未被公开。 |
| **I. ，至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述传感器可感知属性来将车辆检测传感器数据与所述发送车辆进行关联。** <br>**《隐含公开》** | [0033] “The modules 100a-100n may be configured to enable sensor and/or data fusion. For example, the modules 100a-100n may be configured to receive data from one or more (e.g., disparate) sources (e.g., the signals GA-GN, the signals RAA-RNN, the sensors 102a-102n, etc.). The modules 100a-100n may combine and/or analyze the data from the different sources to make inferences about the environment surrounding the objects 30a-30n.” <br>[0120] (包含车辆尺寸的BSM) | 对比文件明确公开了传感器/数据融合（[0033]）和BSM中包含车辆尺寸等传感器可感知属性（[0120]）。在数据融合过程中，一个核心步骤就是将来自不同源（如本车传感器）的检测数据与来自V2V通信的身份信息进行关联。本领域技术人员可以合理推断，当BSM中提供了某车辆的标识（如临时ID）及其可感知属性（如尺寸）时，融合系统可以利用该尺寸信息，将本车传感器探测到的、具有相似尺寸特征的物体与BSM消息中的特定车辆ID进行关联和匹配。这实现了“基于传感器可感知属性将车辆检测传感器数据与发送车辆进行关联”。虽然未描述具体关联算法，但该技术手段是数据融合的常规且必然应用。 |
| **J. 确定所述发送车辆的行为是否符合所述行为预测；以及响应于确定所述发送车辆的所述行为不符合所述行为预测，至少部分地基于所述车辆物理能力来更新所述行为预测。** <br>**《未公开》** | 无相应记载。 | 对比文件确实提到了预测其他车辆的轨迹（[0074]），但未描述以下闭环控制过程：持续监测发送车辆的实际行为是否与预测一致，并在发现不一致时，触发一个基于车辆物理能力（如最高速度、加速度）来更新行为预测的特定步骤。目标专利的该特征体现了一种动态学习和调整的机制，而对比文件未公开这种机制。 |
| **K. 所述一个或多个车辆描述符进一步包括车辆位置属性。** <br>**《直接公开》** | [0120] “The BSM blob may provide a group of information comprising... a position (e.g., the position coordinates 170a including a longitude, a latitude, an elevation and an accuracy)...” | 对比文件明确记载了BSM中包含“位置（position）”，例如经纬度、高程等，这直接对应于“车辆位置属性”。该特征被直接公开。 |
| **L. 至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述车辆位置属性来确定所述发送车辆的位置；确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的比较是否指示误差；以及响应于确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的所述比较指示误差，来触发对所述车辆的位置的重新计算。** <br>**《未公开》** | 无相应记载。 | 对比文件的核心之一是使用来自多个车辆的BSM信息和相互测距来进行高精度的“协同定位（Cooperative Positioning）”，以提高所有参与车辆的定位精度（参见[0032], [0044], [0045]等）。然而，该过程是全局性的相对定位计算，并非如目标专利此特征所描述的：接收车辆单方面地利用发送车辆在消息中广播的“绝对”位置属性（如经纬度），来校验自身定位的误差，并触发对自身位置的重新计算。目标专利的特征是一种基于外部参考的自我定位校验机制，而对比文件是通过车辆间信息交换和计算得到一个更优的相对或绝对位置解。两者技术手段和目的不同，该特征未被公开。 |
| **M. 至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：确定所述运动规划是否是不安全的；以及响应于确定所述运动规划是不安全的，来向所述发送车辆发送安全警告。** <br>**《隐含公开》** | [0057] “...the steering system may receive information from the module 100 indicating that a collision with a nearby vehicle is likely and the steering system may respond by causing the vehicle 30 to change direction.” <br>[0104] “In another example, a data message from one vehicle may provide a warning about an event that may be forwarded to other vehicles. The host vehicle 30a may initiate multi-hop communication using the short messages SA-SC to warn the other vehicles 30b-30n of the event (e.g., to provide enough reaction time to allow the vehicles 30b-30n to slow down).” | 1. **确定不安全**：对比文件[0057]表明，模块（100）可以处理接收到的信息并判断出“与附近车辆可能发生碰撞”，这本质上是基于对周围车辆状态（可视为其运动规划）的分析，确定了一种不安全状况。<br>2. **发送安全警告**：对比文件[0104]明确描述了车辆可以接收关于事件的警告消息，并可以通过多跳通信将警告转发给其他车辆。这意味着车辆具备发送和转发安全警告的能力。<br>综合来看，本领域技术人员可以合理推断，当一辆车（接收车）基于接收到的其他车辆信息（运动规划）判断出存在危险（如碰撞风险）时，它可以利用其通信能力（如[0104]所述）向信息源车辆（发送车）发送一个安全警告。虽然未明确描述“针对发送车辆运动规划的不安全判断并直接向其回传警告”这一具体场景，但构成该场景的所有技术要素（判断危险、车辆间发送警告）均已公开，因此该特征被隐含公开。 |
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