**对比文件名称**：US2018257645A1_Description_20251231_1935
**目标专利名称**：{目标专利名称}
**本次调用模型名称**：DeepSeek-R1
以下是根据您的要求创建的特征比对表格。技术特征的划分严格遵循目标专利权利要求中的划分。
### **特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **A. 一种控制车辆的方法**<br>**判断结果：直接公开** | [0030] “控制模块可以基于驾驶推荐来控制车辆。” | 对比文件明确公开了一种用于车辆的方法，该方法涉及接收其他车辆的驾驶意图信息并基于此信息确定驾驶推荐以控制车辆（见[0030]）。这与目标专利权利要求1前序部分“一种控制车辆的方法”属于相同类型的技术方案范畴，因此被直接公开。 |
| **B. 接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息**<br>**判断结果：直接公开** | [0030] “所述附加设备包括一个接口，所述接口被配置用于接收关于至少一个附加车辆的预期驾驶意图的信息。”<br>[0050] “...通信近期的驾驶意图...” | 对比文件明确公开了接收其他车辆（“附加车辆”）的“预期驾驶意图”信息（见[0030]）。根据说明书上下文（如[0050]），该“预期驾驶意图”包含了车辆近期的轨迹规划信息，其作用与目标专利中“意图消息”用于传递发送车辆的未来运动规划（轨迹）相同，均是为了实现车辆间协同。因此，该特征被直接公开。 |
| **C. 其中，所述运动规划包括所述发送车辆的轨迹以及与所述发送车辆相关联的一个或多个车辆描述符，并且其中，所述一个或多个车辆描述符包括车辆物理能力，其中，所述车辆物理能力包括转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度中的至少一项**<br>**判断结果：隐含公开** | [0013] “...基于方向盘位置、车辆加速度和/或外部传感器来计算预期轨迹。”<br>[0020] “...基于包括关于转向角、信息关于车辆位置、信息关于车辆速度、信息关于车辆加速度...的组中的至少一个元素来确定关于预期轨迹的信息。”<br>[0050] “...对于每一个这样的点，也可以选择性地包括计划用于该点的加速度和目标速度（或其他车辆特定的动态参数）。” | 1. **轨迹**：对比文件多次提及“预期轨迹”（expected trajectory），并由一系列“时间-位置点”构成（见[0050]），这直接对应于目标专利的“轨迹”。<br>2. **车辆描述符（车辆物理能力）**：对比文件在计算或描述预期轨迹时，明确提到了需要依据或包含“车辆加速度”、“车辆速度”（见[0013], [0020]）。在[0050]中进一步指出，轨迹点信息可以包含“加速度和目标速度（或其他车辆特定的动态参数）”。这里的“车辆特定的动态参数”是一个上位概念，本领域技术人员可以毫无疑义地确定，为了准确规划或预测轨迹，车辆的物理能力（如最大加速度、最高速度）是必须考虑的基础参数。转弯半径虽然未明确提及，但车辆的最小转弯半径是其基本的物理操纵特性，与最高速度、最大加速度同属于决定车辆运动学模型的“车辆物理能力”范畴。在对比文件公开了基于车辆动态参数（加速度、速度）进行轨迹计算和通信的背景下，本领域技术人员能够合理推断出，为了实现更精确的轨迹预测和车辆间协同，发送包含表征车辆运动极限的物理能力信息（如转弯半径、最高速度、最大加速度）是自然而然的延伸。因此，该特征被隐含公开。 |
| **D. 对所述意图消息进行解析以识别用于所述发送车辆的所述运动规划**<br>**判断结果：隐含公开** | [0030] “控制模块被配置用于基于关于至少一个附加车辆的预期驾驶意图的信息来确定驾驶推荐。” | 对比文件公开了接收“预期驾驶意图”信息，并基于此信息“确定驾驶推荐”。要基于接收到的信息作出判断或推荐，其必要前提是对该信息进行解析和理解，以识别出其中包含的轨迹等规划内容。这是一个隐含的、必然存在的处理步骤。因此，该特征被隐含公开。 |
| **E. 以及至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆，包括：至少部分地基于由所述车辆物理能力限制的所述发送车辆的车辆行为模型，来设置针对所述发送车辆的行为预测**<br>**判断结果：隐含公开** | [0030] “控制模块可以基于驾驶推荐来控制车辆...控制模块可以提供关于可能碰撞的警告信息...基于关于至少一个附加车辆的预期驾驶意图的信息...控制模块可以提供转向推荐给车辆的驾驶员...”<br>[0050] “通过通信计划中的（未来）位移-时间点轨迹，其他道路使用者可以调整他们自己的计划轨迹。” | 对比文件的核心思想就是利用接收到的其他车辆的“预期驾驶意图”（包含轨迹）来辅助本车决策。这本身就意味着接收方要根据发送方的规划信息，来“预测”发送方未来的行为（即其轨迹），并据此调整自身控制（如调整跟车距离、发出警告、提供转向建议）。关于“由车辆物理能力限制的车辆行为模型”，如特征C的论述，对比文件已隐含公开了考虑车辆物理能力（动态参数）。在根据轨迹进行行为预测时，一个合理的、专业的车辆行为模型必然受到车辆物理能力（如最大加速度、最高速度）的约束，否则预测将脱离实际。本领域技术人员在实现对比文件所述方案时，必然会建立或使用一个受物理能力限制的车辆行为模型来更准确地解释和预测接收到的轨迹信息。因此，该特征被隐含公开。 |
| **F. 所述一个或多个车辆描述符进一步包括传感器可感知属性**<br>**判断结果：未公开** | 无 | 对比文件全文未提及任何关于车辆颜色、牌照、尺寸等可由传感器（如相机、激光雷达）直接感知的属性作为描述符包含在通信信息中。其描述的重点是轨迹和动态参数。因此，该特征未被公开。 |
| **G. 至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述运动规划来确定用于所述车辆的预期感兴趣区域；以及将检测算法应用于在所述预期感兴趣区域处的接收的传感器数据，以至少部分地基于所述传感器可感知属性来在所述接收的传感器数据中检测所述发送车辆**<br>**判断结果：未公开** | 无 | 该特征涉及利用运动规划和传感器可感知属性来指导传感器感知的具体算法和区域聚焦。对比文件未公开任何关于利用接收到的信息来划定“预期感兴趣区域”、选择或应用特定“检测算法”，以及基于“传感器可感知属性”进行车辆检测的技术内容。其控制手段更多是基于轨迹预测进行行为规划和警告。因此，该特征未被公开。 |
| **H. 至少部分地基于所接收的运动规划来选择所述检测算法**<br>**判断结果：未公开** | 无 | 如特征G所述，对比文件未涉及“检测算法”的选择。因此，该特征未被公开。 |
| **I. 至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述传感器可感知属性来将车辆检测传感器数据与所述发送车辆进行关联**<br>**判断结果：未公开** | 无 | 该特征涉及传感器数据融合中利用传感器可感知属性进行数据关联。对比文件未提及“传感器可感知属性”，也未描述利用此类属性进行传感器数据关联的技术手段。因此，该特征未被公开。 |
| **J. 确定所述发送车辆的行为是否符合所述行为预测；以及响应于确定所述发送车辆的所述行为不符合所述行为预测，至少部分地基于所述车辆物理能力来更新所述行为预测**<br>**判断结果：未公开** | 无 | 对比文件描述了基于接收到的意图进行预测和控制，但未公开对发送车辆实际行为进行持续监测并与预测进行比较（“是否符合”）的步骤，更没有公开在行为不符合时，利用车辆物理能力来“更新行为预测”的这一特定反馈和修正机制。因此，该特征未被公开。 |
| **K. 所述一个或多个车辆描述符进一步包括车辆位置属性**<br>**判断结果：直接公开** | [0020] “所述多个时间-位置点的位置组件包括选自包括绝对位置点、相对于交通基础设施的位置点、以及交通基础设施的几何组件的选择的组中的至少一个元素。” | 对比文件明确公开了轨迹信息中的“位置组件”可以是绝对位置点或相对于基础设施的位置点（见[0020]），这直接对应于目标专利中的“车辆位置属性”。其作用都是为车辆提供位置参考信息。因此，该特征被直接公开。 |
| **L. 至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述车辆位置属性来确定所述发送车辆的位置；确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的比较是否指示误差；以及响应于确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的所述比较指示误差，来触发对所述车辆的位置的重新计算**<br>**判断结果：未公开** | 无 | 对比文件虽然公开了车辆位置属性，但未公开接收方利用发送方的位置属性与自身感知的发送方位置进行比较以检测“误差”，并基于此“触发对自身位置的重新计算”这一精确定位和自校正流程。其位置信息主要用于轨迹预测和避撞，而非用于接收车辆的定位校准。因此，该特征未被公开。 |
| **M. 至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：确定所述运动规划是否是不安全的；以及响应于确定所述运动规划是不安全的，来向所述发送车辆发送安全警告**<br>**判断结果：直接公开** | [0030] “控制模块可以提供关于可能碰撞的警告信息用于驾驶推荐，基于关于至少一个附加车辆的预期驾驶意图的信息...” | 对比文件明确公开了控制模块可以基于接收到的其他车辆的预期驾驶意图（即运动规划）来提供关于可能碰撞的“警告信息”（见[0030]）。虽然未明确说明警告是发回给发送车辆，但在车车通信（V2V）场景下，向风险来源方（即发送不安全意图的车辆）发送警告是常见且合理的应用方式。其作用与目标专利中“确定运动规划不安全并发送安全警告”相同，都是为了提升安全性。因此，该特征被直接公开。 |
<<<A>>><<<B>>><<<c>>><<<d>>><<<e>>><<<K>>><<<M>>>