**对比文件名称**：US2021067926A1_Description_20251231_2006
**目标专利名称**：用于车辆的消息广播
**本次调用模型名称**：DeepSeek最新版本模型
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **特征A**：一种控制车辆的方法，包括：<br>**公开性判断**：隐含公开 | [0119]段：The CPM may be a message exchanged between V2X communication devices in a V2X network, and may be used to generate collective perception for road users and/or other objects detected and/or recognized by the V2X communication device. | 对比文件公开了V2X通信设备之间交换CPM（集体感知消息），用于为检测到的道路用户或对象生成集体感知。这构成了车辆间通信以共享信息的一种方法。虽然对比文件主要聚焦于“感知”信息，而目标专利强调“控制车辆”的方法，但接收和处理来自其他车辆的消息以辅助决策是V2X通信的常见应用场景。本领域技术人员能够合理推断，接收并处理其他车辆广播的感知信息（CPM）是控制自身车辆操作（如路径规划、避撞）的基础步骤之一。因此，该特征被对比文件隐含公开。 |
| **特征B**：接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息，<br>**公开性判断**：隐含公开 | [0119]段：In an embodiment, the CPM may include state and attribute information of road users and objects detected by the originating V2X communication device. ... For example, in the case of a vehicle object, the state information may include at least information on the actual time, position, and motion state. Also, the attribute information may include attributes such as dimension, vehicle type, and role within road traffic. | 对比文件明确公开了CPM包含发送车辆（源V2X通信设备）检测到的对象（包括其他车辆）的状态和属性信息，其中状态信息包括位置和运动状态（motion state）。目标专利中的“运动规划”可以理解为对车辆未来运动（轨迹）的规划或描述。虽然“运动状态”更侧重于当前或瞬时信息，而“运动规划”侧重于未来意图，但在V2X通信的语境下，共享当前运动状态（如速度、方向）是其他车辆预测其未来运动轨迹的基础。本领域技术人员可以合理推断，包含详细运动状态信息的消息可以用于推导或近似该车辆的运动规划，尤其是在协同驾驶场景中。因此，“接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息”这一特征被对比文件隐含公开。 |
| **特征C**：其中，所述运动规划包括所述发送车辆的轨迹以及与所述发送车辆相关联的一个或多个车辆描述符，并且其中，所述一个或多个车辆描述符包括车辆物理能力，其中，所述车辆物理能力包括转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度中的至少一项；<br>**公开性判断**：未公开 | [0119]段：... the attribute information may include attributes such as dimension, vehicle type, and role within road traffic. | 对比文件公开了CPM中可以包含对象的属性信息，例如尺寸（dimension）、车辆类型（vehicle type）。然而，“车辆物理能力”如“转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度”是描述车辆动力学性能的特定参数。对比文件提及的“尺寸”和“车辆类型”虽然可能与物理能力间接相关（例如，不同类型车辆可能具有不同的典型能力），但并未直接、明确地公开这些具体的性能参数作为可广播的描述符。本领域技术人员无法从对比文件中直接确定或必然推理出这些具体的车辆物理能力参数被包含在消息中。因此，该特征未被对比文件公开。 |
| **特征D**：对所述意图消息进行解析以识别用于所述发送车辆的所述运动规划；<br>**公开性判断**：直接公开 | [0119]段：Upon CPM reception, the receiving V2X communication device may recognize the presence, type and state of the road user or object detected by the originating V2X communication device. | 对比文件明确描述了接收V2X通信设备在收到CPM后，可以识别出发送车辆检测到的道路用户或对象的存在、类型和状态。这必然包含对接收到的消息（CPM）进行解析（解码）以提取其中包含的信息（如状态信息，包含位置和运动状态）的过程。这与目标专利中“对意图消息进行解析以识别运动规划”的作用相同，都是对接收到的消息内容进行解读以获取有用信息。因此，该特征被对比文件直接公开。 |
| **特征E**：以及至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆，包括：至少部分地基于由所述车辆物理能力限制的所述发送车辆的车辆行为模型，来设置针对所述发送车辆的行为预测。<br>**公开性判断**：未公开 | [0119]段：The received information may be used by the receiving V2X communication device to support ITS applications for increasing safety and improving traffic efficiency and travel time. For example, by comparing the received information with the state of the detected road user or object, the receiving V2X communication device may estimate the risk of collision with the road user or object. | 对比文件公开了接收方可以使用接收到的信息（如其他车辆的状态）来支持应用，例如估计碰撞风险。这涉及基于接收信息进行决策或控制。然而，目标专利的该特征具体限定了基于“由车辆物理能力限制的车辆行为模型”来“设置行为预测”。对比文件既未提及“车辆物理能力”作为输入（如特征C所述），也未提及构建或使用“车辆行为模型”来生成“行为预测”。虽然估计碰撞风险可以视为一种预测，但其方法（简单比较状态）和依据（未提及物理能力模型）与目标专利中具体限定的技术手段不同。本领域技术人员无法从对比文件直接确定或合理推断出这一具体技术方案。因此，该特征未被对比文件公开。 |
| **特征F**：根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个车辆描述符进一步包括传感器可感知属性。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0119]段：... the attribute information may include attributes such as dimension, vehicle type, and role within road traffic. | 对比文件公开了CPM中包含的属性信息，如尺寸（dimension）、车辆类型（vehicle type）。这些属性（如车辆颜色、型号、尺寸）正是可以通过传感器（如摄像头、激光雷达）感知到的特征。因此，“传感器可感知属性”这一上位概念，被对比文件中具体公开的“尺寸、车辆类型”等下位概念所公开。其在对比文件中的作用是描述被感知对象，与目标专利中用于辅助传感器检测的作用本质相同。因此，该特征被对比文件直接公开。 |
| **特征G**：根据权利要求2所述的方法，其中，至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述运动规划来确定用于所述车辆的预期感兴趣区域；以及将检测算法应用于在所述预期感兴趣区域处的接收的传感器数据，以至少部分地基于所述传感器可感知属性来在所述接收的传感器数据中检测所述发送车辆。<br>**公开性判断**：未公开 | 未找到对应内容。 | 对比文件未提及基于接收到的消息（CPM）来确定“预期感兴趣区域”（ROI），也未提及将检测算法应用于特定ROI的传感器数据以检测特定车辆。虽然对比文件提到接收信息可用于安全应用，但未公开这种具体、主动的传感器数据处理和引导机制。该特征是目标专利中提高感知效率的具体手段，在对比文件的整体方案中未见记载或暗示。因此，该特征未被对比文件公开。 |
| **特征H**：至少部分地基于所接收的运动规划来选择所述检测算法。<br>**公开性判断**：未公开 | 未找到对应内容。 | 对比文件未提及根据接收到的消息内容来选择或切换不同的检测算法。该特征涉及感知系统内部的算法自适应调整，在对比文件的公开内容中无依据。因此，该特征未被对比文件公开。 |
| **特征I**：，至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述传感器可感知属性来将车辆检测传感器数据与所述发送车辆进行关联。<br>**公开性判断**：隐含公开 | [0119]段：Upon CPM reception, the receiving V2X communication device may recognize the presence, type and state of the road user or object detected by the originating V2X communication device. | 对比文件公开了接收方通过CPM可以识别出特定对象（车辆）及其属性（如类型、尺寸）。在车辆的多传感器融合系统中，将来自不同传感器（如雷达、摄像头）的原始检测数据与一个已知的、被跟踪的对象（即CPM中描述的车辆）进行关联，是一个标准的数据融合步骤。本领域技术人员可以合理推断，当从CPM获知某车辆的属性（传感器可感知属性）时，可以利用这些属性作为关联依据，将本车传感器检测到的具有相似属性的数据片段关联到该特定车辆上，从而完成传感器数据与车辆对象的关联。因此，该特征被对比文件隐含公开。 |
| **特征J**：确定所述发送车辆的行为是否符合所述行为预测；以及<br>响应于确定所述发送车辆的所述行为不符合所述行为预测，至少部分地基于所述车辆物理能力来更新所述行为预测。<br>**公开性判断**：未公开 | 未找到对应内容。 | 对比文件未提及对发送车辆进行“行为预测”，更未提及将观察到的行为与预测进行比较，以及在不符合时基于“车辆物理能力”更新预测。这是一个涉及预测、验证和迭代更新的具体闭环控制逻辑。在对比文件公开的接收信息并估计碰撞风险的基本框架中，没有体现这一具体技术手段。因此，该特征未被对比文件公开。 |
| **特征K**：所述一个或多个车辆描述符进一步包括车辆位置属性。<br>**公开性判断**：直接公开 | [0119]段：For example, in the case of a vehicle object, the state information may include at least information on the actual time, position, and motion state. | 对比文件明确公开了CPM中包含的对象状态信息包括“位置”（position）。位置是车辆最基本的位置属性。因此，“车辆位置属性”这一特征被对比文件直接公开。其在对比文件中的作用是描述对象状态，与目标专利中的作用相同。 |
| **特征L**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述车辆位置属性来确定所述发送车辆的位置；确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的比较是否指示误差；以及响应于确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的所述比较指示误差，来触发对所述车辆的位置的重新计算。<br>**公开性判断**：未公开 | 未找到对应内容。 | 对比文件未提及接收车辆利用发送车辆的位置属性来校验自身定位，也没有提及进行位置比较、判断误差以及触发自身位置重新计算的具体流程。该特征是目标专利中利用V2X信息进行协同定位校正的具体方法，在对比文件的方案中未见记载。因此，该特征未被对比文件公开。 |
| **特征M**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：确定所述运动规划是否是不安全的；以及响应于确定所述运动规划是不安全的，来向所述发送车辆发送安全警告<br>**公开性判断**：未公开 | 未找到对应内容。 | 对比文件提到接收方可以估计碰撞风险，但未提及接收方对发送方的“运动规划”本身进行安全性评估，并在认为不安全时向发送方“发送安全警告”。这涉及车辆间的双向安全协同和责任分担机制。对比文件主要描述的是单向的信息广播（CPM）及其接收处理，未公开这种主动的、指向消息发送方的反馈警告机制。因此，该特征未被对比文件公开。 |
<<<D>>><<<F>>><<<K>>><<<a>>><<<b>>><<<i>>>