**对比文件名称：** US2019061712A1_Description_20251231_1959
**目标专利名称：** 用于车辆的消息广播
**本次调用的模型名称：** DeepSeek
### **特征比对表格**
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A：一种控制车辆的方法，包括：** <br>**《隐含公开》** | 对比文件主要描述了一种由计算系统执行的计算机实现方法，用于确定自动驾驶车辆（AV）与物体碰撞的可能性并实施制动动作。该方法包括多个步骤，如获取数据、确定碰撞可能性和实施制动。 | 对比文件公开了一种“计算机实现的方法”（第[0005]段），该方法由计算系统执行，用于控制自动驾驶车辆。虽然该方法的核心目的是低延迟制动以避免碰撞，但其本质上是一种控制车辆的方法，包括获取数据、处理数据并输出控制指令（制动）的步骤。本领域技术人员能够从该方法中明确理解到其包含“控制车辆的方法”这一上位概念。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征B：接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息，** <br>**《隐含公开》** | **段落[0069]:** “...the low-latency braking system 150 can be configured to receive a motion plan from the motion planning system 105 for a forthcoming time period...” <br>**段落[0070]:** “...the motion planning system 105 can be configured to provide a motion plan to the low-latency braking system 150 as soon as the motion planning system 105 has determined the motion plan.” | 对比文件明确公开了低延迟制动系统从车辆自主系统的运动规划系统“接收”（receive/obtain）一个“运动规划”（motion plan）。虽然对比文件未明确使用“意图消息”这一术语，但其运动规划系统确定的“运动规划”本质上描述了车辆未来的运动意图（如路径、速度），这与目标专利中“意图消息”所承载的核心信息（运动规划）是相同的。本领域技术人员可以合理推断，在车对车（V2V）通信的背景下，一个车辆的运动规划可以通过消息的形式发送给另一个车辆。因此，“接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息”这一特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征C：其中，所述运动规划包括所述发送车辆的轨迹以及与所述发送车辆相关联的一个或多个车辆描述符，并且其中，所述一个或多个车辆描述符包括车辆物理能力，其中，所述车辆物理能力包括转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度中的至少一项；** <br>**《未公开》** | **关于轨迹：** <br>**段落[0065]:** “The motion plan can be, for example, a path along which the autonomous vehicle 10 will travel in one or more forthcoming time periods.” <br>**段落[0080]:** “A path 320 of the vehicle motion plan can correspond to an area of the environment 300 over which the autonomous vehicle 10 will traverse according to the motion plan for a forthcoming time period.” <br><br>**关于车辆描述符/物理能力：** 对比文件未提及在运动规划或消息中包含发送车辆自身的“车辆描述符”，如“车辆物理能力”（转弯半径、最高速度、最大加速度）。 | 1. **轨迹：** 对比文件直接公开了运动规划包括“路径”（path），该路径定义了车辆在未来一段时间内将遍历的区域，这直接对应于目标专利中的“轨迹”。此部分被**直接公开**。<br>2. **车辆描述符（车辆物理能力）：** 对比文件全文聚焦于利用本车的运动规划和感知到的外部物体状态进行碰撞判断，从未提及在车辆间通信的消息或运动规划中包含描述发送车辆自身属性（如物理能力）的信息。车辆物理能力（转弯半径等）是车辆的固有属性，与对比文件解决“低延迟碰撞检测”的技术问题无关。本领域技术人员无法从对比文件中推导出运动规划需要包含此类描述符。因此，**“运动规划包括与发送车辆相关联的一个或多个车辆描述符，且该描述符包括车辆物理能力”这一整体技术特征未被公开**。 |
| **技术特征D：对所述意图消息进行解析以识别用于所述发送车辆的所述运动规划；** <br>**《隐含公开》** | **段落[0069]:** “...the low-latency braking system 150 can be configured to receive a motion plan from the motion planning system 105...” <br>隐含地，系统在接收后需要处理或识别该运动规划以用于后续的碰撞检测计算。 | 对比文件明确低延迟制动系统“接收”运动规划。为了基于该运动规划执行后续的碰撞可能性计算（例如，确定物体是否在运动规划路径内），该系统必然需要对接收到的运动规划数据进行处理、解读或“识别”，以提取出其中的路径、速度等信息。这是一个隐含的、必然的操作步骤。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征E：以及至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆，包括：至少部分地基于由所述车辆物理能力限制的所述发送车辆的车辆行为模型，来设置针对所述发送车辆的行为预测。** <br>**《未公开》** | **关于基于运动规划控制车辆：** <br>**段落[0004], [0005], [0066]:** 描述了低延迟制动系统基于接收到的（本车的）运动规划来确定碰撞可能性，并实施制动动作（如减速或停车）来控制车辆。<br><br>**关于基于车辆物理能力限制的行为模型设置行为预测：** 对比文件未公开此内容。其预测系统（104）是基于感知到的物体状态（位置、速度等）来预测**其他物体**的轨迹，而非基于接收到的其他车辆的“车辆物理能力”来为其他车辆设置行为预测。 | 1. **“至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆”：** 对比文件直接公开了基于（本车的）运动规划来控制车辆，具体表现为：当检测到碰撞可能性时，实施制动动作（一种车辆控制）。此部分被**直接公开**。<br>2. **“包括：至少部分地基于由所述车辆物理能力限制的所述发送车辆的车辆行为模型，来设置针对所述发送车辆的行为预测”：** 这是目标专利的一个具体实施方式。对比文件完全没有涉及“车辆行为模型”的概念，更没有提及利用从其他车辆接收的“车辆物理能力”来约束或构建针对该发送车辆的行为模型并进行预测。对比文件中的“预测”是针对外部物体的，且不依赖于外部物体提供的自身能力描述。因此，该包含关系下的具体技术特征**未被公开**。 |
| **技术特征F：根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个车辆描述符进一步包括传感器可感知属性。** <br>**《未公开》** | 对比文件未提及在运动规划或消息中包含“传感器可感知属性”（如车辆颜色、牌照等）。 | 对比文件解决的问题是通过低延迟系统快速判断碰撞，其依赖的数据是物体的位置、速度等基本状态，以及本车的运动规划。它不涉及也不需要通过通信获得其他车辆的“传感器可感知属性”来辅助本车的感知或关联。本领域技术人员无法从对比文件中推导出这一特征。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征G：根据权利要求2所述的方法，其中，至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述运动规划来确定用于所述车辆的预期感兴趣区域；以及将检测算法应用于在所述预期感兴趣区域处的接收的传感器数据，以至少部分地基于所述传感器可感知属性来在所述接收的传感器数据中检测所述发送车辆。** <br>**《部分未公开》** | **关于确定预期感兴趣区域：** <br>**段落[0035], [0036], [0089], [0090], [0108]:** “...determine a region of interest based on the longitudinal velocity component for an object and the velocity of the autonomous vehicle.” 这里确定的感兴趣区域（ROI）是基于物体与本车的相对运动，用于判断碰撞区域，而非用于引导传感器检测特定车辆的区域。<br><br>**关于基于传感器可感知属性检测发送车辆：** 对比文件未公开此内容。 | 1. **“至少部分地基于所述运动规划来确定用于所述车辆的预期感兴趣区域”：** 对比文件确实公开了基于运动规划（本车路径）和物体状态来确定一个“区域”（region of interest），但该区域的目的是计算碰撞可能性，而非如目标专利所述用于聚焦传感器检测。两者虽然都叫“区域”，但解决的技术问题和所起的作用不同。目标专利的ROI用于**缩小感知搜索范围，提高检测效率**；对比文件的ROI用于**计算碰撞点，评估安全风险**。因此，该具体限定下的技术特征未被公开。<br>2. **“以及将检测算法应用于在所述预期感兴趣区域处的接收的传感器数据，以至少部分地基于所述传感器可感知属性来在所述接收的传感器数据中检测所述发送车辆”：** 该部分完全依赖于技术特征F（传感器可感知属性）和技术特征G前半部分（用于感知的ROI），由于前提特征未被公开，且对比文件无相关描述，该特征也未被公开。 |
| **技术特征H：至少部分地基于所接收的运动规划来选择所述检测算法。** <br>**《未公开》** | 对比文件未提及根据运动规划来选择或更改检测算法。 | 对比文件的感知和物体检测是由感知系统（103）独立完成的，低延迟制动系统直接使用感知系统提供的物体状态数据。没有公开根据（本车或其他车的）运动规划来动态选择不同检测算法的任何内容。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征I：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述传感器可感知属性来将车辆检测传感器数据与所述发送车辆进行关联。** <br>**《未公开》** | 对比文件未提及“传感器可感知属性”，也未提及利用此类属性进行传感器数据关联。其传感器融合和数据关联是感知系统（103）内部功能，不依赖于外部通信获得的属性。 | 该技术特征依赖于技术特征F（传感器可感知属性）。由于对比文件未公开传感器可感知属性，且其数据关联逻辑独立于车对车通信，因此该技术特征未被公开。 |
| **技术特征J：确定所述发送车辆的行为是否符合所述行为预测；以及响应于确定所述发送车辆的所述行为不符合所述行为预测，至少部分地基于所述车辆物理能力来更新所述行为预测。** <br>**《未公开》** | 对比文件未涉及对其他车辆进行“行为预测”，更谈不上判断其行为是否符合预测并基于车辆物理能力更新预测。其预测系统（104）预测物体轨迹，但低延迟制动系统（150）有意避开了轨迹预测步骤以降低延迟。 | 该技术特征是目标专利行为预测和更新机制的具体体现。对比文件的技术方案完全未涉及此机制。其低延迟制动系统的设计理念是简化处理（不预测物体轨迹），与目标专利这种利用详细车辆信息进行持续预测和更新的复杂交互逻辑有本质区别。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征K：所述一个或多个车辆描述符进一步包括车辆位置属性。** <br>**《隐含公开》** | **段落[0058]:** “As examples, the state data for each object can describe an estimate of the object's: location (also referred to as position)...” <br>**段落[0071]-[0073]:** 描述了状态数据可以包括物体的位置（position）。 | 对比文件详细说明了感知系统为每个物体生成的状态数据包括其“位置”（location/position）。如果我们将“发送车辆”视为一个被其他车辆感知的“物体”，那么其“位置”信息就是一种“车辆位置属性”。虽然对比文件没有明确说这个位置信息是作为“描述符”包含在“发送”的消息中，但在V2V通信的常规理解中，车辆的基本状态（如位置）是广播信息的核心内容。本领域技术人员可以合理推断，在实现车对车通信时，发送车辆的位置信息是必然会包含的基本属性。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征L：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述车辆位置属性来确定所述发送车辆的位置；确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的比较是否指示误差；以及响应于确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的所述比较指示误差，来触发对所述车辆的位置的重新计算。** <br>**《未公开》** | 对比文件未公开接收其他车辆的“车辆位置属性”并与本车位置进行比较以发现误差并触发本车重新定位的过程。 | 该技术特征描述了一个利用其他车辆广播的位置信息进行自我车辆定位校验和修正的特定方法。对比文件仅涉及利用本车传感器感知其他物体的位置，并用于碰撞判断，从未提及利用其他车辆提供的位置信息来校验或修正本车自身的定位。两者解决的技术问题（防碰撞 vs. 定位校准）和实现的技术手段均不同。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征M：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：确定所述运动规划是否是不安全的；以及响应于确定所述运动规划是不安全的，来向所述发送车辆发送安全警告。** <br>**《未公开》** | **关于确定运动规划是否不安全：** <br>**段落[0004], [0018], [0066]:** 低延迟制动系统会确定本车**是否有可能与物体碰撞**，这可以理解为判断当前运动规划下的未来状态是否“不安全”。<br><br>**关于向发送车辆发送安全警告：** 对比文件完全没有提及任何**车对车（V2V）通信**，尤其是向其他车辆（即“发送车辆”）发送警告信息。所有判断和行动都是针对本车自主完成的。 | 1. **“确定所述运动规划是否是不安全的”：** 对比文件公开了判断本车运动规划可能导致碰撞（即不安全）的步骤。此部分被**直接公开**。<br>2. **“以及响应于确定所述运动规划是不安全的，来向所述发送车辆发送安全警告”：** 这是目标专利的核心交互功能之一。对比文件的系统是内向的、自利的，仅控制本车制动以避免危险，不具备与规划源（即其他车辆）进行通信并反馈警告的能力。本领域技术人员无法从对比文件中推导出这一交互步骤。因此，该包含关系下的具体技术特征**未被公开**。 |
### **结论代码插入**
根据上述分析，对比文件直接公开了技术特征C中的“轨迹”部分和技术特征E、M中的“确定运动规划是否不安全”部分。但根据问题要求，需要针对完整的技术特征（如特征C、E、M整体）进行判断。由于这些完整特征均包含未被公开的限定，因此整体上均未被直接公开。
对比文件隐含公开了技术特征A、B、D、K。
因此，在回答结尾插入的代码应对应于被隐含公开的技术特征：<<<a>>><<<b>>><<<d>>><<<k>>>