对比文件名称：US2018056998A1_Description_20251231_1630
目标专利名称：用于车辆的消息广播
本次调用的模型名称：DeepSeek-R1
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：一种控制车辆的方法。<br>**判断结果**：直接公开 | [0033] The method includes generating a time-series signal indicative of a variation of the environment in vicinity of the vehicle with respect to a motion of the vehicle; determining, using the time-series signal, a trajectory of the vehicle to a location different from a current location of the vehicle, wherein the trajectory of the vehicle is a function of time; transmitting the trajectory of the vehicle to a remote vehicle; and controlling a motion of the vehicle according to the trajectory of the vehicle. At least some steps of the method are performed by a processor.<br>（该方法包括：生成时间序列信号，其指示车辆附近环境相对于车辆运动的变化；使用该时间序列信号确定车辆到不同于其当前位置的地点的轨迹，其中该车辆的轨迹是时间的函数；将该车辆的轨迹传输给远程车辆；以及根据该车辆的轨迹控制车辆的运动。该方法的至少一些步骤由处理器执行。） | 对比文件明确描述了一种由处理器执行的、用于控制车辆的方法，其步骤包括确定轨迹、传输轨迹以及根据轨迹控制车辆运动。这与目标专利权利要求中“一种控制车辆的方法”这一上位概念完全对应。在对比文件的整体技术方案中，该方法用于实现车辆间的协同路径规划与运动控制，与目标专利中为解决车辆间信息交互以实现协同控制的技术问题所起的作用相同。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征B**：接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息。<br>**判断结果**：直接公开 | [0033] ... transmitting the trajectory of the vehicle to a remote vehicle ...<br>（...将车辆的轨迹传输给远程车辆...）<br>[0040] ... the wireless radio 13 can be used to exchange information about trajectories 111 and 112 between the vehicles 110 and 120. Upon receiving the exchanged trajectories, the processor 15 of the vehicle 110 and/or vehicle 120 can update their corresponding trajectories.<br>（...无线电台13可用于在车辆110和120之间交换关于轨迹111和112的信息。在接收到交换的轨迹后，车辆110和/或车辆120的处理器15可以更新它们相应的轨迹。） | 对比文件多次明确描述了车辆之间交换（exchange）轨迹信息，并明确指出车辆可以接收（receiving）来自其他车辆的轨迹。此处的“轨迹”即为目标专利中的“运动规划”，“交换信息”的过程必然包含“接收”消息的步骤。在对比文件的整体技术方案中，接收其他车辆的轨迹信息是实现多车协同规划的基础，与目标专利中为获取发送车辆运动意图以进行后续处理的技术问题所起的作用相同。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征C**：其中，所述运动规划包括所述发送车辆的轨迹以及与所述发送车辆相关联的一个或多个车辆描述符，并且其中，所述一个或多个车辆描述符包括车辆物理能力，其中，所述车辆物理能力包括转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度中的至少一项。<br>**判断结果**：隐含公开 | [0052] Those vehicles are of different sizes. For instance, the group includes the big vehicles 540, 550, 560, and smaller frame vehicles 510, 520, 530, e.g., trucks vs. small family cars.<br>（这些车辆尺寸不同。例如，该组包括大型车辆540、550、560和较小框架的车辆510、520、530，例如卡车与小型家用汽车。） | 对比文件明确指出车辆具有不同的物理尺寸（如卡车与家用汽车），并基于此进行队形优化（如[0053]所述）。车辆的物理尺寸（如大小、类型）是本领域公知的与车辆物理能力（如转弯半径、最高速度、最大加速度）直接相关的属性。例如，卡车的转弯半径通常大于家用汽车，最高速度和加速度也可能不同。本领域技术人员在阅读对比文件时，基于其关于车辆工程学的普通知识，能够从“车辆尺寸不同”这一明确公开的信息中，合理且直接地推断出这些车辆必然具备不同的、与尺寸相关的“车辆物理能力”，例如影响队形和路径规划的转弯特性、速度能力等。在对比文件中，考虑车辆尺寸差异是为了优化多车编队的形状和效率，这与目标专利中利用车辆物理能力来约束行为预测、解决行为预测准确性的技术问题所起的作用实质相同，都是将车辆的运动可能性约束在其物理能力范围内。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征D**：对所述意图消息进行解析以识别用于所述发送车辆的所述运动规划。<br>**判断结果**：隐含公开 | [0033] ... transmitting the trajectory of the vehicle to a remote vehicle ...<br>（...将车辆的轨迹传输给远程车辆...）<br>[0040] Upon receiving the exchanged trajectories, the processor 15 of the vehicle 110 and/or vehicle 120 can update their corresponding trajectories.<br>（在接收到交换的轨迹后，车辆110和/或车辆120的处理器15可以更新它们相应的轨迹。） | 对比文件明确记载了车辆接收（receiving）来自其他车辆的轨迹信息，并且处理器会使用（update their corresponding trajectories）这些接收到的轨迹。要使用接收到的信息，处理器必须首先对该信息进行解读和处理，以从中提取出“轨迹”这一具体内容。这个解读和处理的过程，在本领域技术人员的常规理解中，即为对消息的“解析（parsing）”以“识别（identify）”其中关键信息。在对比文件的整体技术方案中，解析接收到的轨迹信息是后续更新自身轨迹的前提步骤，与目标专利中为提取运动规划以进行后续控制决策的技术问题所起的作用相同。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征E**：以及至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆，包括：至少部分地基于由所述车辆物理能力限制的所述发送车辆的车辆行为模型，来设置针对所述发送车辆的行为预测。<br>**判断结果**：隐含公开 | [0052] Those vehicles are of different sizes. ...<br>（这些车辆尺寸不同...）<br>[0053] The group then decide using a multi-agent shape optimization algorithm, ... to re-shape or to form the platoon in a form of a triangle, such that the bigger heavier vehicles are facing the wind conditions and the smaller vehicles are inside the triangle, hiding behind the bigger cars, ...<br>（然后该组使用多智能体形状优化算法决定...重新塑造或以三角形形式形成车队，使得更大更重的车辆面对风况，较小的车辆在三角形内部，躲在大车后面...） | 对比文件描述了基于车辆尺寸（大型/重型 vs. 小型）的差异，通过优化算法来规划车队形状（如三角形编队）。规划车队形状的本质，就是为编队中的每个车辆“设置”其在未来一段时间内的预期位置和运动关系，这即是一种“行为预测”。而做出这种规划（预测）的依据，明确包括了车辆的物理属性（尺寸、重量），这些属性直接关联并限制了车辆的物理能力（如抗风能力、占据空间）。虽然对比文件未明确使用“车辆行为模型”这一术语，但其使用的“多智能体形状优化算法”本质上就是一个考虑个体车辆属性（能力）并输出协同运动方案的模型。在对比文件中，基于车辆能力设置行为预测（编队形状）是为了优化整体车队的安全性和效率（如抗风、省油），这与目标专利中基于车辆能力设置行为预测以降低POMDP维度、提高规划效率的技术问题所起的作用相同。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征F**：根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个车辆描述符进一步包括传感器可感知属性。<br>**判断结果**：未公开 | 无 | 对比文件全文未提及任何与车辆自身相关的、可由传感器直接感知的属性，例如车辆颜色、牌照号码、特定外观标识等。对比文件中提到的传感器（如[0039] LIDAR, cameras）主要用于感知外部环境、障碍物或其他车辆的整体存在及位置，而非用于识别特定车辆的可区分属性。因此，对比文件既未直接公开也未隐含公开“传感器可感知属性”这一技术特征。 |
| **技术特征G**：根据权利要求2所述的方法，其中，至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述运动规划来确定用于所述车辆的预期感兴趣区域；以及将检测算法应用于在所述预期感兴趣区域处的接收的传感器数据，以至少部分地基于所述传感器可感知属性来在所述接收的传感器数据中检测所述发送车辆。<br>**判断结果**：未公开 | 无 | 该技术特征涉及两个核心子特征：1) 基于运动规划确定预期感兴趣区域（ROI）；2) 基于传感器可感知属性在ROI内应用检测算法以检测车辆。如对特征F的论述，对比文件未公开“传感器可感知属性”。此外，对比文件也从未描述过基于接收到的其他车辆轨迹来缩小或确定传感器数据的处理区域（即ROI），或针对特定属性调整检测算法。其传感器数据处理主要服务于环境建模和自身定位，而非利用外部提供的规划信息来引导对特定车辆的属性化检测。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征H**：至少部分地基于所接收的运动规划来选择所述检测算法。<br>**判断结果**：未公开 | 无 | 如对特征G的论述，对比文件未提及根据接收到的运动规划来选择或切换不同的检测算法。其感知和算法选择逻辑（如果存在）是基于环境感知需求，而非基于其他车辆广播的意图信息。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征I**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述传感器可感知属性来将车辆检测传感器数据与所述发送车辆进行关联。<br>**判断结果**：未公开 | 无 | 该技术特征的核心在于基于“传感器可感知属性”进行传感器数据关联。如对特征F的论述，对比文件未公开“传感器可感知属性”。虽然对比文件[0040]提到结合V2V数据与自身传感器数据以获得更全面的环境感知，但关联的依据是位置、轨迹等运动信息，而非车辆自身的可区分感官属性（如颜色、牌照）。因此，该技术特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征J**：确定所述发送车辆的行为是否符合所述行为预测；以及响应于确定所述发送车辆的所述行为不符合所述行为预测，至少部分地基于所述车辆物理能力来更新所述行为预测。<br>**判断结果**：隐含公开 | [0053] If a strong wind gust is detected, e.g., by the front vehicles 550, 560 or leader vehicles, those vehicles transmit this information to the others. The group then decide using a multi-agent shape optimization algorithm, ... to re-shape or to form the platoon ...<br>（如果检测到强阵风，例如由前车550、560或领头车辆检测到，这些车辆将此信息传输给其他车辆。然后该组使用多智能体形状优化算法...重新塑造或形成车队...） | 对比文件描述了当环境条件发生变化（检测到强风）时，车队基于新的信息（风况）和车辆属性（尺寸、重量）重新运行优化算法以调整队形（即“更新行为预测”）。环境变化可被视为导致车辆当前或预期行为与原有规划（预测）出现“不符合”的触发因素。响应于此，对比文件明确记载了基于车辆物理能力（尺寸/重量决定其在风中的角色和位置）来重新计算和更新整个车队的运动规划（即“更新行为预测”）。在对比文件中，此过程用于使车队适应动态环境、保持安全高效运行，这与目标专利中在观测到行为偏离时基于能力更新预测以提高系统鲁棒性的技术问题所起的作用相同。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征K**：所述一个或多个车辆描述符进一步包括车辆位置属性。<br>**判断结果**：直接公开 | [0038] GPS data for a respective vehicle of the V2V communication network can be broadcast as part of the wireless message for identifying the location of the transmitting vehicle.<br>（V2V通信网络中相应车辆的GPS数据可以作为无线消息的一部分进行广播，以识别发送车辆的位置。）<br>[0040] By combining the data obtained from both systems (V2V and onboard sensors), a comprehensive awareness of the vehicle surroundings may be obtained ...<br>（通过结合从两个系统（V2V和车载传感器）获得的数据，可以获得对车辆周围环境的全面了解...） | 对比文件明确且直接地指出，车辆广播的无线消息中包含用于识别其位置的GPS数据。GPS数据（如经纬度）是典型的“车辆位置属性”。在对比文件的整体技术方案中，广播位置属性是实现车辆间相互定位、协同避障和队形控制的基础，与目标专利中利用车辆位置属性进行定位、误差检测等技术问题所起的作用相同。因此，该技术特征被对比文件直接公开。 |
| **技术特征L**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述车辆位置属性来确定所述发送车辆的位置；确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的比较是否指示误差；以及响应于确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的所述比较指示误差，来触发对所述车辆的位置的重新计算。<br>**判断结果**：隐含公开 | [0038] GPS data for a respective vehicle ... can be broadcast ... for identifying the location of the transmitting vehicle.<br>（相应车辆的GPS数据...可以被广播...用于识别发送车辆的位置。）<br>[0040] By combining the data obtained from both systems (V2V and onboard sensors), a comprehensive awareness of the vehicle surroundings may be obtained in addition to correcting errors that commonly occur with each sensing system.<br>（通过结合从两个系统（V2V和车载传感器）获得的数据，除了纠正每个传感系统常见的误差外，还可以获得对车辆周围环境的全面了解。） | 对比文件明确车辆广播包含自身位置（GPS）的消息，接收方车辆因此可以“确定发送车辆的位置”。同时，对比文件指出结合V2V数据与自身传感器数据可以“纠正每个传感系统常见的误差”。本领域技术人员可以理解，要纠正误差，必然涉及对不同数据源（如自身传感器定位结果与接收到的其他车辆位置信息）进行“比较”，并判断是否存在不一致（即“误差”）。若存在显著不一致，则会触发对自身定位信息的修正或重新评估，这本质上就是“触发对车辆位置的重新计算”。在对比文件中，此过程用于提高环境感知和自身定位的准确性，这与目标专利中通过交叉验证提高定位精度的技术问题所起的作用相同。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
| **技术特征M**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：确定所述运动规划是否是不安全的；以及响应于确定所述运动规划是不安全的，来向所述发送车辆发送安全警告。<br>**判断结果**：隐含公开 | [0002] Vehicle collisions are often caused when a driver cannot see or is unaware of an oncoming object.<br>（车辆碰撞通常发生在驾驶员看不到或未意识到迎面而来的物体时。）<br>[0004] It is sometimes difficult to see curves in roads.<br>（有时很难看清道路的弯道。）<br>[0045] The target location can be determined in response to information 331 from the sensing system 333 including at least one sensor for detecting an obstacle on the predicted path of the vehicle.<br>（目标位置可以响应于来自传感系统333的信息331来确定，该传感系统包括用于检测车辆预测路径上障碍物的至少一个传感器。） | 对比文件开篇即阐述了车辆碰撞的风险和感知局限，其发明目的包括提高安全性。具体地，[0045]指出车辆的运动规划（目标位置、预测路径）需要考虑传感器检测到的障碍物信息。这隐含了车辆系统会评估其规划路径的安全性（是否与障碍物冲突）。在V2V通信的背景下，若接收车辆基于其更全面的环境感知（例如，看到了发送车辆未检测到的障碍物），判断出发送车辆广播的运动规划（预测路径）存在风险（不安全），那么作为协同安全系统的一部分，本领域技术人员能够合理推断，接收车辆有动机和能力通过V2V链路向发送车辆发送警示信息，这是实现“分担安全操作责任”的自然延伸。在对比文件的整体技术方案中，多车信息共享的核心目的之一就是提升整体安全性，这与目标专利中通过交互警告来预防危险的技术问题所起的作用相同。因此，该技术特征被对比文件隐含公开。 |
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