**对比文件名称**：US10037696B2_Description_20251231_1933
**目标专利名称**：用于车辆的消息广播
**本次调用模型名称**：DeepSeek-R1
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：一种控制车辆的方法，包括：<br>**公开性判断**：**直接公开** | [0013] The system 10 generally includes an object-detector 14 used by the host-vehicle 12 to detect an other-vehicle 16 attempting to enter a travel-lane 18 (also see FIGS. 2-4) traveled by the host-vehicle 12. <br>[0016] The controller 20 is generally configured to control motion (e.g. steering, acceleration, and/or braking) of the host-vehicle 12 by way of vehicle-controls 22, e.g. operate the steering, accelerator, and/or brakes of the host-vehicle, as will be recognized by those in the art. <br>[0017] FIG. 2 illustrates a non-limiting example of a traffic-scenario 24 where the host-vehicle 12 is traveling in the travel-lane 18, and the motion of the host-vehicle 12 is characterized by a present-vector 26. As used herein, the present-vector 26 may be indicative of speed, direction, longitudinal-acceleration (note: acceleration includes deceleration), lateral-acceleration, or any combination thereof, as will be recognized by those in the art. As will be explained in more detail below, the system 10, or more specifically the controller 20, is advantageously configured to adjust a present-vector 26 of the host-vehicle 12 to allow the other-vehicle 16 to enter the travel-lane 18 and thereby exhibit cooperative or courteous behavior toward the other-vehicle 16. <br>**翻译**：系统10通常包括对象检测器14，其由主车辆12使用以检测试图进入主车辆12行驶的车道18的另一车辆16。控制器20通常被配置为通过车辆控制装置22来控制主车辆12的运动（例如，转向、加速和/或制动）。图2示出了交通场景24的非限制性示例，其中主车辆12在车道18中行驶，主车辆12的运动由当前向量26表征。当前向量26可以指示速度、方向、纵向加速度（注意：加速度包括减速度）、横向加速度或其任何组合。系统10，或更具体地控制器20，被有利地配置为调整主车辆12的当前向量26，以允许另一车辆16进入车道18，从而对另一车辆16表现出合作或礼貌的行为。 | 对比文件公开了一种控制主车辆的方法，该方法包括使用对象检测器检测另一车辆，并由控制器基于检测结果控制主车辆的运动（如调整当前向量）。这与目标专利特征A“一种控制车辆的方法，包括：”所限定的上位方法概念相同。两者均涉及车辆控制方法的起始框架。因此，该特征被直接公开。 |
| **技术特征B**：接收包括用于发送车辆的运动规划的意图消息，<br>**公开性判断**：**隐含公开** | [0021] That is, the host-vehicle may not have any means to directly detect the presence of the other-vehicle 16 so is completely reliant on those devices being accessible off-vehicle via V2X communications, or the system 10 may have a combination of devices both on-vehicle and off-vehicle. The off-vehicle devices such as a camera, radar-unit, and/or lidar-unit may be located proximate the travel-lane as part of a traffic-control system, where, for example, a camera could be mounted on a traffic-control-light 38 (FIG. 2) adjacent the travel-lane, and/or in one or more of the vehicles traveling proximate to the host-vehicle. This practice of drawing information from off-vehicle sensors or detectors via V2X communication is sometimes referred to as providing for ‘extended layers of perception sensing’. <br>[0022] The controller 20 may be further configured to determine various types of object-information 40 that can be used to determine what form or type of action could or should be taken by the host-vehicle 12 to exhibit cooperative or courteous behavior toward the other-vehicle 16. ... As another alternative, the other-vehicle 16 may itself broadcast the wait-time 42 along with the present-location (e.g. GPS coordinates) of the other-vehicle 16, which would be received by the transceiver 36. <br>[0031] In another embodiment of the system 10, the transceiver 36 in the host-vehicle 12 may use V2V communications to broadcast that the host-vehicle 12 is searching for a place to park. As an example of two-way cooperation, the other-vehicle 16 may broadcast that the other-vehicle 16 is about to exit the parking-spot 56 that it currently occupies; or broadcast that it is presently waiting for traffic to clear so the other-vehicle 16 could exit the parking-spot 56. The host-vehicle 12 receives object-information 40 that includes an indication that the other-vehicle 16 is waiting to exit the parking-spot 56 and the present location of the other-vehicle 16. <br>**翻译**：即，主车辆可能没有任何直接检测另一车辆16存在的手段，因此完全依赖于可通过V2X通信访问的那些车外设备，或者系统10可以具有车载和车外设备的组合。车外设备（例如相机、雷达单元和/或激光雷达单元）可以位于车道附近，作为交通控制系统的一部分。例如，相机可以安装在车道附近的交通控制灯38上，和/或安装在主车辆附近行驶的一个或多个车辆中。这种通过V2X通信从车外传感器或检测器获取信息的做法有时被称为提供“扩展的感知传感层”。控制器20可以被进一步配置为确定各种类型的对象信息40，其可用于确定主车辆12可以或应该采取何种形式或类型的动作来对另一车辆16表现出合作或礼貌的行为。...作为另一种替代方案，另一车辆16本身可以广播等待时间42以及其当前位置（例如GPS坐标），这些信息将由收发器36接收。在系统10的另一实施例中，主车辆12中的收发器36可以使用V2V通信来广播主车辆12正在寻找停车位。作为双向合作的示例，另一车辆16可以广播其即将退出当前占用的停车位56；或者广播其目前正在等待交通畅通以便退出停车位56。主车辆12接收对象信息40，其包括指示另一车辆16正在等待退出停车位56以及其当前位置的信息。 | 对比文件多次描述了车辆（包括主车辆和另一车辆）之间通过V2X（V2V/V2I）通信交换信息。具体地，另一车辆可以主动广播其状态信息（如等待时间、当前位置、即将退出停车位等），主车辆通过收发器接收这些信息。虽然对比文件未明确使用“意图消息”和“运动规划”这两个术语，但其描述的“广播...等待时间及当前位置”、“广播...即将退出停车位”等信息，实质上包含了另一车辆关于其未来动作（如退出停车位、等待进入车道）的意图以及其当前状态（位置），这些信息共同构成了对车辆未来行为的“规划”或“意图”的传达。本领域技术人员能够合理推断，在V2X通信场景下，车辆广播的用于表达其状态和未来动作的信息，就是一种“意图消息”，其中包含了用于描述其行为规划的信息。因此，特征B被隐含公开。 |
| **技术特征C**：其中，所述运动规划包括所述发送车辆的轨迹以及与所述发送车辆相关联的一个或多个车辆描述符，并且其中，所述一个或多个车辆描述符包括车辆物理能力，其中，所述车辆物理能力包括转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度中的至少一项；<br>**公开性判断**：**未公开** | [0025] In another embodiment, the object-detector 14 may be used by the controller 20 to determine a classification 50 of the other-vehicle 16. In some instances, the classification 50 of the other-vehicle 16 may warrant or justify taking a more aggressive form of action to allow the other-vehicle 16 to enter the travel-lane 18. By way of example and not limitation, examples of classifications include: emergency vehicles such as ambulances, fire-trucks, and police-vehicles, especially if the emergency lights on these vehicles are activated; public-transportation-vehicles such as busses; and unclassified, i.e. normal or typical, e.g. a personal passenger vehicle. <br>**翻译**：在另一实施例中，对象检测器14可以由控制器20用于确定另一车辆16的分类50。在某些情况下，另一车辆16的分类50可能保证或证明采取更积极的行动形式以允许另一车辆16进入车道18是合理的。作为示例而非限制，分类的示例包括：紧急车辆（例如救护车、消防车和警车），特别是如果这些车辆上的紧急灯被激活；公共交通车辆（例如公共汽车）；以及未分类的，即正常或典型的，例如个人乘用车辆。 | 对比文件公开了可以确定另一车辆的“分类”，例如紧急车辆、公共汽车等，这属于一种车辆描述符。然而，目标专利特征C明确限定了“车辆描述符包括车辆物理能力”，并具体列举了“转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度中的至少一项”。对比文件中的“分类”（如车辆类型：救护车、公共汽车）与目标专利中定义的“车辆物理能力”（如转弯半径、最高速度、最大加速度）在技术含义上并不相同。车辆类型是类别标识，而车辆物理能力是具体的性能参数。本领域技术人员无法从对比文件公开的“分类”信息中，直接或隐含地推导出“转弯半径、车辆最高速度和车辆最大加速度”这些具体的物理能力参数。因此，特征C未被公开。 |
| **技术特征D**：对所述意图消息进行解析以识别用于所述发送车辆的所述运动规划；<br>**公开性判断**：**隐含公开** | [0022] ... The controller 20 may be further configured to determine various types of object-information 40 that can be used to determine what form or type of action could or should be taken by the host-vehicle 12 to exhibit cooperative or courteous behavior toward the other-vehicle 16. ... As another alternative, the other-vehicle 16 may itself broadcast the wait-time 42 along with the present-location (e.g. GPS coordinates) of the other-vehicle 16, which would be received by the transceiver 36. The wait-time 42 and present-location could be used by the controller 20 to determine which vehicle is the other-vehicle 16 that is waiting. <br>[0031] ... The host-vehicle 12 receives object-information 40 that includes an indication that the other-vehicle 16 is waiting to exit the parking-spot 56 and the present location of the other-vehicle 16. The controller 20 then adjusts the present-vector 26 of the host-vehicle 12 to allow the other-vehicle 16 to exit the parking-spot 56, and the host-vehicle 12 enters the parking-spot 56 as soon as the other-vehicle 16 is clear of the parking-spot 56. <br>**翻译**：控制器20可以被进一步配置为确定各种类型的对象信息40，其可用于确定主车辆12可以或应该采取何种形式或类型的动作来对另一车辆16表现出合作或礼貌的行为。...作为另一种替代方案，另一车辆16本身可以广播等待时间42以及其当前位置（例如GPS坐标），这些信息将由收发器36接收。等待时间42和当前位置可由控制器20用于确定哪辆车是正在等待的另一车辆16。主车辆12接收对象信息40，其包括指示另一车辆16正在等待退出停车位56以及其当前位置的信息。控制器20然后调整主车辆12的当前向量26以允许另一车辆16退出停车位56。 | 对比文件描述了主车辆的控制器20接收来自另一车辆广播的信息（如等待时间、当前位置、等待退出停车位的指示），并利用这些信息来确定后续动作（如调整自身向量、确定等待车辆）。这个过程必然涉及对接收到的广播信息（即隐含的“意图消息”）进行解读、识别和提取其中有用的部分（如另一车辆的意图和状态），以便控制器作出决策。这实质上就是对消息进行“解析以识别”其中包含的规划或意图信息。因此，本领域技术人员可以合理推断出特征D所限定的步骤。特征D被隐含公开。 |
| **技术特征E**：以及至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆，包括：至少部分地基于由所述车辆物理能力限制的所述发送车辆的车辆行为模型，来设置针对所述发送车辆的行为预测。<br>**公开性判断**：**未公开** | [0017] ... the system 10, or more specifically the controller 20, is advantageously configured to adjust a present-vector 26 of the host-vehicle 12 to allow the other-vehicle 16 to enter the travel-lane 18 and thereby exhibit cooperative or courteous behavior toward the other-vehicle 16. <br>[0024] ... the controller 20 may be further configured to adjust, in one of the various ways described above, the present-vector 26 of the host-vehicle 12 to allow the other-vehicle 16 to enter the travel-lane 18 when the traffic-density 46 is greater than a density-threshold 48. <br>**翻译**：系统10，或更具体地控制器20，被有利地配置为调整主车辆12的当前向量26，以允许另一车辆16进入车道18，从而对另一车辆16表现出合作或礼貌的行为。控制器20可以被进一步配置为以上述各种方式之一调整主车辆12的当前向量26，以在交通密度46大于密度阈值48时允许另一车辆16进入车道18。 | 对比文件确实公开了基于接收到的信息（如另一车辆等待、交通密度）来控制主车辆（调整其当前向量）。然而，目标专利特征E明确限定了控制方式的具体细节：“包括：至少部分地基于由所述车辆物理能力限制的所述发送车辆的车辆行为模型，来设置针对所述发送车辆的行为预测。” 这要求建立一个考虑发送车辆自身物理能力（如转弯半径、最高速度）的行为模型，并基于此模型来预测发送车辆的行为。对比文件完全没有提及为另一车辆建立“车辆行为模型”，更没有提及该模型需要被另一车辆的“车辆物理能力”所限制。对比文件中主车辆的控制决策基于的是另一车辆的显性状态（如等待、位置）或环境状态（交通密度），而非基于对另一车辆内在物理能力建模后的行为预测。因此，特征E未被公开。 |
| **技术特征F**：根据权利要求1所述的方法，其中，所述一个或多个车辆描述符进一步包括传感器可感知属性。<br>**公开性判断**：**隐含公开** | [0025] In another embodiment, the object-detector 14 may be used by the controller 20 to determine a classification 50 of the other-vehicle 16. ... examples of classifications include: emergency vehicles such as ambulances, fire-trucks, and police-vehicles, especially if the emergency lights on these vehicles are activated; public-transportation-vehicles such as busses; and unclassified, i.e. normal or typical, e.g. a personal passenger vehicle. <br>[0028] ... the object-detector 14 may detect a turn-signal status or brake-status of the other-vehicle 16 using the camera or V2V communications... <br>**翻译**：在另一实施例中，对象检测器14可以由控制器20用于确定另一车辆16的分类50。...分类的示例包括：紧急车辆（例如救护车、消防车和警车），特别是如果这些车辆上的紧急灯被激活；公共交通车辆（例如公共汽车）；以及未分类的，即正常或典型的，例如个人乘用车辆。对象检测器14可以使用相机或V2V通信来检测另一车辆16的转向灯状态或制动状态... | 对比文件描述了可以通过对象检测器（如相机）或V2V通信来获取另一车辆的“分类”（如救护车、公共汽车）以及“转向灯状态或制动状态”。车辆的“分类”（如救护车有特定外观、警车有警灯）和“转向灯/制动灯状态”都是可以通过视觉传感器（相机）直接感知的车辆属性。这属于“传感器可感知属性”的范畴。虽然对比文件没有明确使用该术语，但本领域技术人员能够理解，通过传感器（相机）感知到的车辆类型、灯光状态等信息，就是车辆的可感知属性。因此，特征F被隐含公开。 |
| **技术特征G**：根据权利要求2所述的方法，其中，至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述运动规划来确定用于所述车辆的预期感兴趣区域；以及将检测算法应用于在所述预期感兴趣区域处的接收的传感器数据，以至少部分地基于所述传感器可感知属性来在所述接收的传感器数据中检测所述发送车辆。<br>**公开性判断**：**未公开** | [0013] The system 10 generally includes an object-detector 14 used by the host-vehicle 12 to detect an other-vehicle 16 attempting to enter a travel-lane 18 (also see FIGS. 2-4) traveled by the host-vehicle 12. In one embodiment, it is envisioned that the object-detector 14 may be, for example, but not limited to, a camera, radar-unit, lidar-unit, or any combination thereof, which may be mounted on the host-vehicle 12. <br>**翻译**：系统10通常包括对象检测器14，其由主车辆12使用以检测试图进入主车辆12行驶的车道18的另一车辆16。在一个实施例中，设想对象检测器14可以是例如但不限于相机、雷达单元、激光雷达单元或其任何组合，其可以安装在主车辆12上。 | 对比文件公开了使用对象检测器（如相机、雷达）来检测车辆。然而，目标专利特征G限定了非常具体且优化的检测流程：1) 基于接收到的运动规划来确定“预期感兴趣区域”；2) 将检测算法应用于该特定区域的传感器数据；3) 检测时至少部分基于传感器可感知属性。这体现了一种利用先验信息（运动规划）来缩小检测范围、提高检测效率和精度的技术手段。对比文件虽然描述了检测，但并未揭示这种基于接收到的规划信息来主动划定“预期感兴趣区域”并针对性应用检测算法的技术构思。其实施例中的检测是基于传感器对环境的常规扫描，而非基于来自车辆广播的规划信息所引导的聚焦式检测。因此，特征G未被公开。 |
| **技术特征H**：至少部分地基于所接收的运动规划来选择所述检测算法。<br>**公开性判断**：**未公开** | (未找到相关描述) | 对比文件完全没有提及根据接收到的信息（无论是运动规划还是其他）来“选择”不同的检测算法。检测算法似乎是预设的或固定的。目标专利特征H要求根据运动规划的内容动态选择检测算法，这是一种更高级的优化策略。对比文件未公开此特征。 |
| **技术特征I**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述传感器可感知属性来将车辆检测传感器数据与所述发送车辆进行关联。<br>**公开性判断**：**隐含公开** | [0022] ... The wait-time 42 and present-location could be used by the controller 20 to determine which vehicle is the other-vehicle 16 that is waiting. <br>[0025] ... the object-detector 14 may be used by the controller 20 to determine a classification 50 of the other-vehicle 16. <br>**翻译**：等待时间42和当前位置可由控制器20用于确定哪辆车是正在等待的另一车辆16。对象检测器14可以由控制器20用于确定另一车辆16的分类50。 | 对比文件描述了控制器利用接收到的信息（如等待时间、当前位置）以及通过传感器感知到的信息（如车辆分类）来“确定哪辆车是正在等待的另一车辆16”。这个“确定”的过程，实质上就是将传感器感知到的数据（检测到的车辆及其属性）与通过通信接收到的关于特定车辆的信息（如它在等待）进行匹配和关联。虽然对比文件没有明确使用“关联”一词，但本领域技术人员可以理解，为了识别出广播信息的发送车辆，必须将传感器检测到的车辆实体与通信信息进行关联，而传感器可感知属性（如分类、车辆类型）正是进行这种关联的关键依据之一。因此，特征I被隐含公开。 |
| **技术特征J**：确定所述发送车辆的行为是否符合所述行为预测；以及响应于确定所述发送车辆的所述行为不符合所述行为预测，至少部分地基于所述车辆物理能力来更新所述行为预测。<br>**公开性判断**：**未公开** | (未找到相关描述) | 对比文件完全没有涉及以下技术构思：1) 为发送车辆设置一个“行为预测”；2) 持续监测发送车辆的实际行为是否“符合”该预测；3) 在不符合时，基于发送车辆的“车辆物理能力”来“更新”行为预测。这是一个包含反馈和动态修正的复杂预测模型。对比文件公开的控制逻辑是基于接收到的即时状态信息（如等待、位置）进行反应式决策，而非基于一个持续验证和更新的行为预测模型。因此，特征J未被公开。 |
| **技术特征K**：所述一个或多个车辆描述符进一步包括车辆位置属性。<br>**公开性判断**：**直接公开** | [0022] ... As another alternative, the other-vehicle 16 may itself broadcast the wait-time 42 along with the present-location (e.g. GPS coordinates) of the other-vehicle 16, which would be received by the transceiver 36. <br>**翻译**：作为另一种替代方案，另一车辆16本身可以广播等待时间42以及其当前位置（例如GPS坐标），这些信息将由收发器36接收。 | 对比文件明确记载了另一车辆可以广播其“当前位置（例如GPS坐标）”。这直接对应于目标专利中的“车辆位置属性”。因此，特征K被直接公开。 |
| **技术特征L**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：至少部分地基于所述车辆位置属性来确定所述发送车辆的位置；确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的比较是否指示误差；以及响应于确定在所述车辆的位置与所述发送车辆的位置之间的所述比较指示误差，来触发对所述车辆的位置的重新计算。<br>**公开性判断**：**未公开** | (未找到相关描述) | 对比文件虽然提到了接收另一车辆的“当前位置”，并将其用于识别车辆或决策，但完全没有提及以下技术构思：将接收到的另一车辆位置与自身传感器确定的该车辆位置进行比较，以判断是否存在“误差”，并基于此误差来“触发对自身位置的重新计算”。目标专利特征L描述了一种利用外部参考信息（其他车辆广播的位置）来校准或验证自身定位精度的技术。对比文件未公开此特征。 |
| **技术特征M**：至少部分地基于所述运动规划来控制所述车辆包括：确定所述运动规划是否是不安全的；以及响应于确定所述运动规划是不安全的，来向所述发送车辆发送安全警告。<br>**公开性判断**：**未公开** | [0028] ... If it is determined that the approaching-vehicle 52 would likely be forced to decelerate at a rate greater than what might be deemed comfortable or possibly collide with the host-vehicle 12 if the host-vehicle 12 stopped (i.e. executed the vehicle stop 30) or slowed (i.e. executed a deceleration via the speed-change 32), the system 10 or more specifically the controller 20, may elect to not adjust the present-vector 26 in a manner that would allow the other-vehicle 16 to enter the travel-lane 18. That is, the controller 20 may be further configured to not stop when the approaching-vehicle 52 would be forced to decelerate at a rate greater than what is deemed comfortable or possibly collide with the host-vehicle 12 if the host-vehicle 12 stopped. <br>**翻译**：如果确定接近车辆52可能会被迫以大于被认为舒适的速度减速，或者如果主车辆12停止（即执行车辆停止30）或减速（即通过速度改变32执行减速）可能与主车辆12发生碰撞，则系统10或更具体地控制器20，可以选择不以允许另一车辆16进入车道18的方式调整当前向量26。也就是说，控制器20可以被进一步配置为，当如果主车辆12停止，接近车辆52将被迫以大于被认为舒适的速率减速或可能与主车辆12发生碰撞时，不停止。 | 对比文件公开了主车辆在进行礼貌行为（如停车让行）前，会评估该行为对后方接近车辆的安全性影响。如果判断自身行为可能导致后方车辆急减速或碰撞，则选择不执行该礼貌行为。这体现了主车辆对自身动作安全性的评估。然而，目标专利特征M限定的是一种完全不同的安全交互：1) 评估的对象是“发送车辆的运动规划”是否不安全；2) 评估后，如果认为不安全，是主动“向发送车辆发送安全警告”。这是一种车辆间主动的安全信息交互与告警机制。对比文件中是主车辆评估自身动作的安全性并调整自身行为，并未涉及评估另一车辆的规划/意图，更没有向另一车辆发送警告。因此，特征M未被公开。 |
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