对比文件名称：2006-12-28_US2006293839A_发明申请_US20060293839A1 System, method and apparatus for providing navigational assistance
目标专利名称：基于所估计轨迹的潜在阻碍的量度的移动装置位置不确定性CN106461398B
本次调用的模型名称：DeepSeek-R1
根据目标专利说明书及权利要求，结合对比文件内容，现进行特征比对分析如下：
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用（翻译） | 公开性论述 |
| **A：其包括在所述移动装置处：估计所述移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹，所述轨迹从第一位置朝向第二位置延伸**<br>**《直接公开》** | 说明书第[0032]段：“本发明的系统、方法和装置使用导航辅助来引导用户在不熟悉的室内环境内并使其定向，并提供到达期望目标位置的指令。” 第[0033]段：“所述处理器或距离确定装置测量用户行进的距离或从用户到一个或多个对象的距离…使用所述距离和环境数据识别当前位置…确定基于当前位置和环境数据到第二位置的路线…” 第[0040]段：“过程可以被重复（即，指令，生成动作更新空间不确定性，计算最优动作）直到用户到达其目的地。” | 对比文件公开的系统旨在帮助用户从当前位置（第一位置）导航到目标位置（第二位置）。系统通过距离测量、环境数据（数字地图）和POMDP算法持续确定当前位置并计算到达目的地的路线。该路线构成了从第一位置（估计或不确定的起点）朝向第二位置（目标）延伸的估计轨迹。因此，本领域技术人员能够毫无疑义地得出对比文件公开了在移动装置（例如，手持导航设备）处估计其在特定环境（如建筑物）内从第一位置到第二位置的轨迹的技术方案。 |
| **B：至少部分地基于指示一或多个障碍物在所述轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的量度**<br>**《隐含公开》** | 说明书第[0032]段：“环境数据可以包括环境的数字地图…” 第[0040]段：“…使用激光测距仪从用户位置到用户所面对方向的最近墙壁的距离测量…使用距离测量，POMDP算法将参考建筑物或区域的地图并计算可能进行观察（即，距离测量）的位置。” 第[0044]段：“例如，存在窗户或低反射表面的情况下，极端测量值200英尺的可能性更大。因此，可以容易地对环境误差进行建模。” | 对比文件明确公开了使用环境的数字地图（电子地图）以及到障碍物（如墙壁）的距离测量来确定用户的可能位置。确定位置的过程本身就隐含着对用户当前位置不确定性的评估。如果用户的估计轨迹（即前往目标的路线）穿过了地图中指示的障碍物（如墙壁），那么系统认为用户实际位于该位置的可能性（信念）就会降低。这种根据地图中障碍物存在与否来评估用户位置估计可信度（或不确定性）的过程，隐含了对“轨迹潜在阻碍的量度”的确定。本领域技术人员可以合理推断，地图中障碍物的存在会增加位置的不确定性，即构成了一种“潜在阻碍的量度”。 |
| **C：以及向所述移动装置的用户呈现位置不确定性的指示**<br>**《隐含公开》** | 说明书第[0031]段：“…基于所述路线通过所述用户界面向用户提供方向提示（听觉或其他方式）。” 第[0040]段：“…POMDP算法将计算最优动作（例如，旋转90°），该动作将使用最少数量的指令平均使用户到达其目标位置。” 第[0058]段：“最常见输出本质上将是听觉的，其中输出是一系列口头命令或指令。” | 对比文件公开了向用户提供方向提示或指令。这些指令是基于POMDP算法计算出的“最优动作”，而该算法的计算基础是包含了位置不确定性（信念状态）的模型。因此，向用户提供的具体指令（例如“向左转”、“前进”），其内容和生成逻辑本身就承载了系统对当前位置不确定性的判断结果，并以此来引导用户行动。虽然对比文件没有明确使用“位置不确定性的指示”这一术语，但本领域技术人员能够理解，基于位置不确定性模型产生的导航指令，实质上是系统向用户传达当前位置信息（包含不确定性）并引导其应对的一种指示形式。 |
| **D：所述位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度**<br>**《隐含公开》** | 说明书第[0040]段：“…使用距离测量，POMDP算法将参考建筑物或区域的地图并计算可能进行观察（即，距离测量）的位置。” 第[0045]段：“…系统将考虑来自用户可能处于的所有可能位置的最佳行动，然后以某种方式组合可能的位置信息以提出单个‘最佳’行动。” | 如特征B和C的论述，对比文件中系统通过参考地图（内含障碍物信息）和距离测量来计算可能的位置（信念状态），从而量化位置不确定性。这种不确定性的计算（信念状态更新）直接依赖于测量结果与地图的匹配程度，而地图中的障碍物（如墙壁）是影响测量解释和位置匹配的关键因素。因此，位置不确定性（信念状态）至少部分地基于由地图中障碍物存在所隐含的“潜在阻碍的量度”。本领域技术人员可以合理推断这一逻辑关系。 |
| **E：其中，所述位置不确定性的所述指示表示响应于对所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的更高量度而增加的位置不确定性**<br>**《隐含公开》** | 说明书第[0045]段：“…当导航器不确定其确切位置时，导航变得明显更复杂。由于位置不确定性，本发明需要考虑从用户可能处于的所有可能位置采取的最佳行动…” | 对比文件明确指出，当位置不确定性高时，系统需要考虑更多可能的位置并计算更复杂的行动策略。这种更高的位置不确定性，在系统模型中源于多种因素，包括测量误差、动作执行误差等。本领域技术人员可以理解，如果用户的估计轨迹穿过地图中明确指示的障碍物（例如，一道墙），那么该轨迹对应的位置假设将变得非常不可能，即系统对该轨迹的“信念”会很低。这对应于“潜在阻碍的更高量度”导致了在该轨迹方向上的位置不确定性增加。因此，系统呈现的指令（作为不确定性的指示）会响应这种增加的不确定性而改变（例如，可能给出更保守或探索性的指令），从而隐含公开了该特征。 |
| **F：并且所述位置不确定性的所述指示表示响应于潜在阻碍的更低量度而减小的位置不确定性。**<br>**《隐含公开》** | 说明书第[0040]段：“…给定更新后的信念向量，本发明再次计算最优动作…” 第[0046]段：“…存在数学解程序可以权衡所有信息并计算最优动作策略。” | 反之，当距离测量与地图环境高度匹配（例如，测量到的距离与空旷走廊的长度一致），意味着当前位置假设与地图中障碍物冲突小（潜在阻碍的量度低），系统对该位置（轨迹）的信念会提高，位置不确定性相应减小。此时，系统计算出的“最优动作”将更加明确和直接，旨在高效引导用户沿低阻碍路径前往目标。这隐含了位置不确定性的指示（即导航指令）响应于潜在阻碍的更低量度而表示出减小的位置不确定性。 |
| **G：其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的所述存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物中的至少一者的类型而确定。**<br>**《未公开》** | 说明书第[0040]段：“…参考建筑物或区域的地图…”。 第[0044]段：“…可以记录或存储典型材料的反射表面的特性…” | 对比文件公开了电子地图（数字地图）包含环境布局信息，可以推断其中指示了墙壁等障碍物。然而，对比文件完全没有提及对障碍物进行分类（如外墙、内墙等），更没有公开基于障碍物的不同类型来确定“潜在阻碍的量度”。确定位置不确定性（信念）时，对比文件主要考虑测量距离与地图几何结构的匹配度、测量误差模型、用户动作误差模型等，未涉及根据障碍物类型赋予不同权重或进行区别性处理。因此，该特征未被对比文件公开。 |
| **H：其中所述一或多个障碍物的所述类型包括：外墙、内部空间界定墙、内部面朝走廊墙或内部空间分隔墙。**<br>**《未公开》** | 无对应内容。 | 对比文件未对障碍物（如墙壁）进行任何上述类型的区分或定义。说明书仅一般性地提及“墙壁”、“门”等作为环境中的对象或障碍。因此，该特征未被对比文件公开。 |
| **I：其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括墙，且其中所述墙的第一部分包括第一类型的障碍物，且所述墙的第二部分包括第二类型的障碍物。**<br>**《未公开》** | 无对应内容。 | 对比文件虽然提到了墙壁，但未将同一墙壁的不同部分划分为不同类型障碍物的概念。说明书附图4A-4D中的示意图展示了墙壁，但并未对其进行分段或类型划分。因此，该特征未被对比文件公开。 |
| **J：其中所述墙的所述第一部分比所述墙的所述第二部分在距离上更接近所述墙的过渡特征。**<br>**《未公开》** | 无对应内容。 | 该特征依赖于特征I中定义的墙分段和类型划分，而对比文件未公开此类划分。此外，对比文件也未提及“过渡特征”（如门道）与墙部分距离关系对障碍物类型或潜在阻碍量度的影响。因此，该特征未被对比文件公开。 |
| **K：其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括：结构特征、固定非结构特征或非固定非结构特征。**<br>**《隐含公开》** | 说明书第[0032]段：“一个或多个对象可以是环境内的障碍物、窗帘、墙壁、门或窗户。” 第[0044]段：“然而，如果存在窗户或低反射表面，极端测量值200英尺的可能性更大。” 第[0048]段：“…动态障碍物（例如，行人）的效果…” | 对比文件明确提及了墙壁、门、窗户等，这些可被视为“结构特征”。同时，也提到了“窗帘”，这可以视为“固定非结构特征”或“非固定非结构特征”。此外，还提到了“动态障碍物（例如，行人）”，这属于“非固定非结构特征”。虽然对比文件没有使用目标专利的术语进行分类，但本领域技术人员能够毫无疑义地理解，对比文件公开的障碍物实例涵盖了结构特征（墙、门）、固定但可能非结构的特征（窗帘），以及非固定非结构的特征（行人）。因此，该特征被隐含公开。 |
| **L：其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的数目而确定。**<br>**《隐含公开》** | 说明书第[0040]段：“…使用距离测量，POMDP算法将参考建筑物或区域的地图并计算可能进行观察（即，距离测量）的位置。” | 对比文件的POMDP算法利用地图和测量来确定用户的可能位置（信念状态）。用户的估计轨迹（路线）会经过地图中的特定区域。如果该轨迹穿过的区域包含多个障碍物（例如，需要穿过几道墙），那么系统计算出用户实际位于该轨迹上的概率（信念）将会非常低，因为这与现实（人不能穿墙）严重矛盾。这种低概率或低信念，反映了基于该轨迹的位置不确定性高，这隐含了“潜在阻碍的量度”高。阻碍的量度受到轨迹路径上障碍物存在的影响，而障碍物的数目是影响该量度的一个自然因素（障碍物越多，穿过的可能性越低，阻碍量度越高）。本领域技术人员可以从对比文件公开的基于地图和测量的定位原理中合理推断出这一点。 |
| **M：其中所述位置不确定性的所述指示包括以可见方式指示所述位置不确定性的图形呈现。**<br>**《隐含公开》** | 说明书第[0031]段：“方向提示可以包括音频提示、视觉提示、触觉提示或其组合。” 第[0058]段：“其他输出也可以使用，包括视觉的，例如，指示用户应朝哪个方向前进的大箭头。” | 对比文件公开了方向提示可以包括视觉提示，例如大箭头。如特征C所述，方向提示是基于位置不确定性模型产生的。因此，以视觉方式呈现的方向提示（如箭头），可以被视为一种以可见方式呈现的、传达了系统对当前位置和方向判断（内含不确定性）的指示。虽然对比文件没有明确说明该视觉图形用于直接指示“位置不确定性”这个抽象概念本身，但作为基于不确定性模型产生的导航引导，它隐含了位置不确定性的指示功能。本领域技术人员可以合理推断，这种视觉引导的呈现形式和内容会随着系统对位置确定性/不确定性的评估而变化。 |
| **N：其中所述位置不确定性的所述指示包括有声地指示所述位置不确定性的声音呈现。**<br>**《隐含公开》** | 说明书第[0031]段：“方向提示可以包括音频提示、视觉提示、触觉提示或其组合。” 第[0058]段：“最常见输出本质上将是听觉的，其中输出是一系列口头命令或指令。” | 对比文件明确公开了通过音频（口头命令或指令）向用户提供方向提示。如特征C和M的论述，这些音频指令是基于包含位置不确定性的POMDP模型生成的。因此，音频指令的内容（例如，“向左转”、“前进5步”）本身就承载了系统对当前位置和方向（包含不确定性）的判断，并引导用户应对。这构成了一种通过声音呈现来指示位置不确定性的方式。本领域技术人员能够理解，指令的详细程度、重复频率或语气变化都可能隐含地反映系统对位置确定性的信心水平。 |
| **O：且其进一步包括在所述移动装置处至少部分地基于所述电子地图而识别所述一或多个障碍物中的至少一者。**<br>**《直接公开》** | 说明书第[0040]段：“…使用激光测距仪从用户位置到用户所面对方向的最近墙壁的距离测量…使用距离测量，POMDP算法将参考建筑物或区域的地图并计算可能进行观察（即，距离测量）的位置。” | 对比文件公开的系统通过激光测距仪测量到“最近墙壁”的距离。系统需要知道哪个方向有“墙壁”才能进行测量和解释。这一过程隐含了系统（移动装置）基于其内部存储的电子地图（环境数据），识别出在用户当前估计位置和朝向方向上存在的障碍物（墙壁）。更具体地说，POMDP算法“参考地图并计算可能进行观察的位置”，这意味着算法在处理测量值时，必须识别地图中在测量方向上存在的障碍物（几何结构），以进行匹配计算。因此，本领域技术人员能够毫无疑义地得出，移动装置基于电子地图识别障碍物是该导航系统运作的必要步骤。 |
| **P：且其进一步包括在所述移动装置处接收指示所述一或多个障碍物中的至少一者的数据文件。**<br>**《隐含公开》** | 说明书第[0032]段：“环境数据可以包括环境的数字地图…” 第[0054]段：“数字地图可以存储在设备上的存储器中。在其他实施例中，地图可以存储在可传输介质上…地图可以通过网络通信系统访问。” | 对比文件明确公开了系统使用包含环境布局信息的“数字地图”（即一种数据文件）。该地图必然指示了环境中的障碍物，如墙壁、门等。对比文件还公开了该地图可以存储在设备内存中，或从外部介质、网络服务器加载/访问。这意味着移动装置可以从外部源“接收”包含障碍物信息的地图数据文件。因此，本领域技术人员可以毫无疑义地推断，移动装置处包括接收指示障碍物的数据文件这一步骤。 |
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