对比文件名称：2015-11-05_US2015316383A_发明申请_US20150316383A1 SYSTEMS AND METHODS FOR ESTIMATING THE MOTION OF AN OBJECT
目标专利名称：基于所估计轨迹的潜在阻碍的量度的移动装置位置不确定性 CN106461398B
本次调用的模型名称：专利创造性评估经验模型
### 特征比对表格
| 技术特征描述及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A**：其包括在所述移动装置处：估计所述移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹，所述轨迹从第一位置朝向第二位置延伸。**《隐含公开》** | [0029] ...estimating the position, motion, velocity, attitude, and/or trajectory of an object...<br>[0041] ...displacement motions (i.e., those motions which result in a horizontal displacement, e.g., walking, running...)<br>[0050] Sensor data is stored within one or more sliding windows 64-68 to generate a time-series of sensor data in preparation for feature extraction. | 对比文件公开了使用传感器数据估计物体的位置、运动和轨迹（见[0029]），并将运动分类为导致水平位移的“位移运动”（见[0041]）。通过使用滑动窗口处理传感器数据的时间序列以进行特征提取和运动估计（见[0050]），本领域技术人员可以合理推断出，该系统能够估计移动装置从一个位置到另一个位置（即从第一位置朝向第二位置延伸）的轨迹。虽然对比文件未明确限定“室内区”，但其应用场景包含室内环境（如[0003]提到GPS在室内受限），因此估计在包括室内区的环境内的轨迹是隐含的。 |
| **技术特征B**：至少部分地基于指示一或多个障碍物在所述轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的量度。**《未公开》** | 无 | 对比文件主要关注通过惯性传感器等数据直接估计运动、位置和轨迹，其“障碍物”概念（见[0002]）是指导致测量不准确的环境干扰（如建筑材料、人群遮挡），并非基于电子地图中指示的、用于评估轨迹潜在阻碍的物理障碍物（如墙、门）。对比文件没有公开基于电子地图来确定轨迹某部分的“潜在阻碍的量度”这一技术特征。 |
| **技术特征C**：以及向所述移动装置的用户呈现位置不确定性的指示。**《未公开》** | 无 | 对比文件的核心在于运动、位置和轨迹的估计方法本身（如[0029], [0041]），其目的和公开内容均未涉及将“位置不确定性”的指示呈现给移动装置的用户。 |
| **技术特征D**：所述位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度。**《未公开》** | 无 | 由于对比文件未公开“潜在阻碍的量度”（见特征B论述），因此自然也未曾公开位置不确定性基于此量度来确定。 |
| **技术特征E**：其中，所述位置不确定性的所述指示表示响应于对所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的更高量度而增加的位置不确定性。**《未公开》** | 无 | 该特征依赖于特征B、C、D所定义的技术方案，对比文件均未公开这些基础特征，因此该具体响应关系未被公开。 |
| **技术特征F**：并且所述位置不确定性的所述指示表示响应于潜在阻碍的更低量度而减小的位置不确定性。**《未公开》** | 无 | 同特征E，该特征未被对比文件公开。 |
| **技术特征G**：其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的所述存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物中的至少一者的类型而确定。**《未公开》** | 无 | 对比文件未公开使用“电子地图”来指示障碍物，更未公开基于障碍物的“类型”（如后续特征H所列举的墙类型）来确定潜在阻碍的量度。 |
| **技术特征H**：其中所述一或多个障碍物的所述类型包括：外墙、内部空间界定墙、内部面朝走廊墙或内部空间分隔墙。**《未公开》** | 无 | 对比文件中完全没有提及这些具体的墙体结构类型作为障碍物进行分类。 |
| **技术特征I**：其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括墙，且其中所述墙的第一部分包括第一类型的障碍物，且所述墙的第二部分包括第二类型的障碍物。**《未公开》** | 无 | 对比文件未将“墙”作为一种需要评估其不同部分对轨迹有不同阻碍影响的障碍物进行描述。 |
| **技术特征J**：其中所述墙的所述第一部分比所述墙的所述第二部分在距离上更接近所述墙的过渡特征。**《未公开》** | 无 | 对比文件未提及墙的“过渡特征”（如门道）以及障碍物类型与过渡特征距离的关系。 |
| **技术特征K**：其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括：结构特征、固定非结构特征或非固定非结构特征。**《未公开》** | 无 | 对比文件未对障碍物进行此类划分和定义。 |
| **技术特征L**：其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的数目而确定。**《未公开》** | 无 | 对比文件未公开基于电子地图指示的障碍物“数目”来确定潜在阻碍的量度。 |
| **技术特征M**：其中所述位置不确定性的所述指示包括以可见方式指示所述位置不确定性的图形呈现。**《未公开》** | 无 | 对比文件未公开向用户呈现位置不确定性的指示，因此其具体的图形呈现方式也未被公开。 |
| **技术特征N**：其中所述位置不确定性的所述指示包括有声地指示所述位置不确定性的声音呈现。**《未公开》** | 无 | 同特征M，声音呈现方式也未被公开。 |
| **技术特征O**：且其进一步包括在所述移动装置处至少部分地基于所述电子地图而识别所述一或多个障碍物中的至少一者。**《未公开》** | 无 | 对比文件未公开基于电子地图来识别障碍物的技术特征。 |
| **技术特征P**：且其进一步包括在所述移动装置处接收指示所述一或多个障碍物中的至少一者的数据文件。**《未公开》** | 无 | 对比文件虽然提到可以从数据/云服务获取信息（见[0070]），但该信息是关于校准测量或建筑平面图，用于海拔校正或可视化，并非专门用于指示轨迹中障碍物的数据文件，也未与“确定潜在阻碍的量度”这一目的相关联。 |
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