**对比文件名称**：2011-08-02_US7991576B_发明授权_US07991576B2 Indoor navigation system and method
**目标专利名称**：基于所估计轨迹的潜在阻碍的量度的移动装置位置不确定性 CN106461398B
**本次调用的模型名称**：GPT-4o
## 特征比对表格
| 技术特征描述以及公开性判断结果 | 对比文件原文引用 | 公开性论述 |
| **技术特征A《直接公开》**<br>其包括在所述移动装置处：估计所述移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹，所述轨迹从第一位置朝向第二位置延伸 | 说明书[0084]段：“An EKF is employed for the purpose of map-based human localization. Estimating the position of a person within a building can be treated as a 2-D position estimation problem...”（采用EKF进行基于地图的人类定位。估计人在建筑物内的位置可被视为二维位置估计问题...）；[0085]段：“xk+1=xk+Vδt cos ψ, yk+1=yk+Vδt sin ψ...”（位置传播公式，描述了从k时刻位置估计k+1时刻位置，即从第一位置朝向第二位置延伸的轨迹）；[0097]段及图9：“FIG. 9 shows the estimated trajectory super-imposed on the floor diagram.”（图9显示了叠加在楼层平面图上的估计轨迹。） | 对比文件明确公开了在室内环境（建筑物内）使用扩展卡尔曼滤波器（EKF）进行定位，通过线性速度（来自步测计）和航向角来估计用户的“位置（position）”，该位置随时间的连续估计即构成了“轨迹（trajectory）”。位置传播方程（xk+1, yk+1）描述了从当前估计位置（第一位置）向下一时刻估计位置（第二位置）延伸的轨迹。图9更是明确展示了估计出的轨迹。因此，本领域技术人员能够毫无疑义地从对比文件得出“估计移动装置在包括室内区的特定环境内的轨迹，该轨迹从第一位置朝向第二位置延伸”的技术方案。 |
| **技术特征B《隐含公开》**<br>至少部分地基于指示一或多个障碍物在所述轨迹的至少一部分内的存在或不存在的电子地图而确定所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的量度 | 说明书[0091]段：“The person's position estimate is updated by incorporating relative position measurements to known landmarks in the environment... corners at hallway intersections is a good choice...”（通过结合环境中已知地标的相对位置测量来更新人的位置估计...走廊交叉处的拐角是一个好选择...）；[0097]段：“Twenty-one corners along this loop are known a priori from the building blueprints or from another source and are used as features for position updates.”（沿着这条环路的21个拐角是从建筑蓝图或其他来源先验已知的，并被用作位置更新的特征。） | 对比文件公开了使用已知环境特征（如拐角）进行位置修正。这些已知特征的位置信息（例如来自建筑蓝图）构成了电子地图（或地图数据文件）的一部分。在导航过程中，系统需要判断估计轨迹是否与这些已知的物理结构（如墙壁，拐角即墙壁的交汇点）发生冲突或不一致，这种判断过程在本质上隐含了对轨迹“潜在阻碍”的评估。虽然对比文件未明确使用“潜在阻碍的量度”这一术语，但其位置更新机制（利用已知地标修正位置）隐含了基于地图信息（指示障碍物存在）来评估轨迹合理性或可靠性的步骤，这可以合理地推断为一种对“潜在阻碍”的判定。因此，本领域技术人员有可能通过推理，认为对比文件隐含公开了基于指示障碍物的电子地图来确定轨迹潜在阻碍量度的技术特征。 |
| **技术特征C《隐含公开》**<br>以及向所述移动装置的用户呈现位置不确定性的指示 | 说明书[0022]段：“Output device 60 can include a headphone, a speaker or other audio transducer. In addition, output device 60 can include a haptic transducer that provides a human-perceivable signal corresponding to navigation data derived from processor 50A.”（输出设备60可以包括耳机、扬声器或其他音频换能器。此外，输出设备60可以包括触觉换能器，其提供与来自处理器50A的导航数据相对应的人可感知信号。）；[0106]段：“The present subject matter can be used for path planning... as well as a haptic feedback system to give the person simple directional commands.”（本主题可用于路径规划...以及向人提供简单方向命令的触觉反馈系统。） | 对比文件明确公开了系统包含输出设备（如音频、触觉设备），用于向用户呈现导航数据。导航数据通常包括位置、方向等信息。在定位和导航领域，向用户提供位置信息是基本功能。而“位置不确定性的指示”可以被认为是导航信息的一种高级形式或衍生信息。虽然对比文件未明确说明呈现“位置不确定性”本身，但其输出导航数据的功能，使得本领域技术人员完全有可能推断，该系统可以被配置为不仅输出位置估计值，还可以输出与该估计值相关的置信度或不确定性信息（例如，通过不同的声音模式或振动强度），以增强用户体验。因此，该特征被隐含公开。 |
| **技术特征D《未公开》**<br>所述位置不确定性至少部分地基于潜在阻碍的所述量度 | 无对应内容 | 对比文件虽然提到了位置估计和协方差（一种不确定性度量），如[0102]段讨论位置协方差的增长，但该不确定性主要来源于传感器噪声（速度、航向）和定位算法本身，并未将其与轨迹路径上的“潜在阻碍的量度”建立关联。对比文件没有公开根据环境障碍物对轨迹的阻碍程度来调整或确定位置不确定性的技术构思。因此，该技术特征既未被直接公开，也未被隐含公开。 |
| **技术特征E《未公开》**<br>其中，所述位置不确定性的所述指示表示响应于对所述轨迹的至少所述部分的潜在阻碍的更高量度而增加的位置不确定性 | 无对应内容 | 该特征限定了位置不确定性的指示与潜在阻碍量度之间的动态响应关系：阻碍越高，不确定性指示越大。对比文件完全没有涉及这种基于环境阻碍来动态调整所呈现的不确定性水平的机制。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征F《未公开》**<br>并且所述位置不确定性的所述指示表示响应于潜在阻碍的更低量度而减小的位置不确定性。 | 无对应内容 | 同上，对比文件未公开位置不确定性指示与潜在阻碍量度之间的负相关关系。因此，该技术特征未被公开。 |
| **技术特征G《隐含公开》**<br>其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的所述存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物中的至少一者的类型而确定。 | 说明书[0091]段：“...corners are identified with the following characteristics: (i) two lines must be nearly perpendicular, (ii) the endpoints of the lines must be within 5 cm of each other, and (iii) the line orientations must match the possible wall orientations in the environment.”（拐角通过以下特征识别：(i)两条线必须几乎垂直，(ii)线的端点必须在5厘米内，(iii)线的方向必须与环境中的可能墙壁方向匹配。） | 对比文件在识别用于位置更新的地标（拐角）时，明确依据了其几何特征（如垂直）以及与环境中“可能的墙壁方向”的匹配。这隐含了对障碍物（墙壁）类型（如方向）的识别和利用。虽然对比文件未明确将这些类型分类为“外墙、内墙”等，也未明确表述基于类型计算“潜在阻碍的量度”，但识别“墙壁方向”并用于特征匹配的过程，可以被本领域技术人员合理地扩展理解为：地图数据（如蓝图）包含了不同类型的结构信息（障碍物），且系统在定位/路径评估时会考虑这些结构特征。因此，可以认为对比文件隐含了“基于障碍物类型信息”的技术特征。 |
| **技术特征H《隐含公开》**<br>其中所述一或多个障碍物的所述类型包括：外墙、内部空间界定墙、内部面朝走廊墙或内部空间分隔墙。 | 说明书[0091]段：“...the line orientations must match the possible wall orientations in the environment.”（线的方向必须与环境中的可能墙壁方向匹配。） | 对比文件提到了“环境中的可能墙壁方向”。在室内建筑环境中，墙壁根据其位置和功能，自然包括外墙、内墙、走廊墙等不同类型。虽然对比文件没有列出具体的分类名称，但本领域技术人员理解，用于构建电子地图（如建筑蓝图）和进行特征匹配的“墙壁方向”信息，必然来源于对这些实际墙壁类型的建模。因此，对比文件隐含了电子地图中包含多种类型墙壁（障碍物）信息的技术特征。 |
| **技术特征I《未公开》**<br>其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括墙，且其中所述墙的第一部分包括第一类型的障碍物，且所述墙的第二部分包括第二类型的障碍物。 | 无对应内容 | 对比文件仅将墙壁作为整体特征（如用于定义拐角）或方向约束，完全没有涉及将单面墙壁划分为具有不同属性（类型）的多个部分。该特征是一种特定的、细致的障碍物建模方式，对比文件未公开。 |
| **技术特征J《未公开》**<br>其中所述墙的所述第一部分比所述墙的所述第二部分在距离上更接近所述墙的过渡特征。 | 无对应内容 | 该特征是对特征I的进一步限定，涉及墙壁部分相对于过渡特征（如门）的距离属性。对比文件完全没有涉及此类概念。因此，未被公开。 |
| **技术特征K《隐含公开》**<br>其中所述一或多个障碍物中的至少一者包括：结构特征、固定非结构特征或非固定非结构特征。 | 说明书[0091]段：“...corners at hallway intersections...”（走廊交叉处的拐角...）；[0098]段：“The striped regions on the figure depict obstacles (such as furniture or garbage cans) and other objects not represented in the building blueprint.”（图中的条纹区域描绘了障碍物（如家具或垃圾桶）以及建筑蓝图中未表示的其他物体。） | 对比文件明确将“拐角”（由墙壁相交形成）作为主要的地标特征，这属于“结构特征”。同时，在描述实验环境时，提到了“家具或垃圾桶”等建筑蓝图中未表示的障碍物，这些可以归类为“非固定非结构特征”。因此，对比文件隐含公开了环境中存在多种类型的障碍物，包括结构特征和非固定非结构特征。 |
| **技术特征L《未公开》**<br>其中所述电子地图指示所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的存在，且潜在阻碍的所述量度是至少部分地基于所述一或多个障碍物在所述轨迹的至少所述部分内的数目而确定。 | 无对应内容 | 对比文件未公开根据轨迹路径上障碍物的“数量”来计算或影响任何“量度”的技术方案。位置更新虽然使用多个地标，但那是为了提高定位精度，并非基于地标数量来评估轨迹本身的阻碍程度。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征M《未公开》**<br>其中所述位置不确定性的所述指示包括以可见方式指示所述位置不确定性的图形呈现。 | 说明书[0022]段提及输出设备包括音频和触觉设备，未明确提及图形显示器。图9是实验结果图，用于说明估计轨迹，并非系统实时向用户呈现的图形界面。 | 对比文件没有描述或暗示系统包含图形显示界面，也没有说明以图形方式（如改变形状、颜色）向用户呈现位置不确定性。因此，该特征未被公开。 |
| **技术特征N《隐含公开》**<br>其中所述位置不确定性的所述指示包括有声地指示所述位置不确定性的声音呈现。 | 说明书[0022]段：“Output device 60 can include a headphone, a speaker or other audio transducer... that provides a human-perceivable signal corresponding to navigation data derived from processor 50A.”（输出设备60可以包括耳机、扬声器或其他音频换能器...提供与来自处理器50A的导航数据相对应的人可感知信号。） | 对比文件明确公开了使用音频设备向用户呈现导航数据。如前所述，“位置不确定性的指示”可被视为导航数据的一种。本领域技术人员可以合理推断，系统可以通过改变音频信号的音调、节奏或内容来传达不同的导航状态，包括位置信息的可靠度或不确定性。因此，该特征被隐含公开。 |
| **技术特征O《直接公开》**<br>且其进一步包括在所述移动装置处至少部分地基于所述电子地图而识别所述一或多个障碍物中的至少一者。 | 说明书[0091]段：“By extracting lines from the odd-indexed laser scan data points, corners are identified with the following characteristics...”（通过从奇数索引的激光扫描数据点中提取线，拐角通过以下特征被识别...） | 对比文件明确描述了处理激光扫描数据以“识别（identified）”环境中的特定特征（拐角）。这些拐角本质上是障碍物（墙壁）的交汇点。识别过程是基于提取的线条与环境中已知的“可能墙壁方向”进行匹配，这隐含了利用了环境的结构知识（可视为电子地图信息）。因此，本领域技术人员能够毫无疑义地得出“在移动装置处基于环境信息识别障碍物”的技术方案。 |
| **技术特征P《隐含公开》**<br>且其进一步包括在所述移动装置处接收指示所述一或多个障碍物中的至少一者的数据文件。 | 说明书[0028]段：“In addition, processor 50B is shown coupled to additional data input 70. In one example, additional data input 70 includes a digital file corresponding to a stored map.”（此外，处理器50B被示出耦合到附加数据输入70。在一个示例中，附加数据输入70包括对应于存储地图的数字文件。）；[0097]段：“...known a priori from the building blueprints or from another source...”（从建筑蓝图或其他来源先验已知...） | 对比文件公开了处理器可以接收存储地图的数字文件（如建筑蓝图）。该地图文件必然包含环境的结构信息，即指示了障碍物（如墙壁、拐角）的位置。因此，本领域技术人员可以合理推断，移动装置（或其所包含的处理单元）能够接收这样的数据文件。该特征被隐含公开。 |
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