一种用于第一用户设备UE处的无线通信的装置，包括：处理器；

与所述处理器耦合的存储器；以及

指令，所述指令存储在所述存储器中并且能够由所述处理器执行以使所述装置：检测对象；

选择能够由第二UE检测的参考实体；

确定所述对象相对于所选参考实体的位置；以及

向所述第二UE发送包括所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置和所述所选参考实体的指示的传感器共享消息。

基于您提供的权利要求文件和对比文件，以下是关于技术特征E是否被公开的分析：

1. 技术特征E的定义

技术特征E：以及向所述第二UE发送包括所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置和所述所选参考实体的指示的传感器共享消息。

该特征包含两个核心要素：

发送传感器共享消息（SSM）。

消息内容包括：

对象相对于所选参考实体的位置（即相对坐标）。

所选参考实体的指示。

结合技术特征C（选择能够由第二UE检测的参考实体）和D（确定所述对象相对于所选参考实体的位置），该方案的核心在于使用一个被“选择”出来的、能被接收方（第二UE）检测到的“参考实体”作为坐标原点，来描述探测对象的位置，而非传统的基于发送方自身（第一UE）的坐标系。

2. 对比文件分析
对比文件1：CN109932741A (D1)

内容概述：D1主要涉及一种定位方法。它描述了第一对象（如车辆）通过获取第二对象（如基站或其他已定位车辆）的卫星定位信息，来确定第一对象相对于第二对象的相对位置，从而确定第一对象的绝对位置。

针对特征E的分析：

D1的重点是“自身定位”（Self-positioning），即利用参考点来修正自己的GPS误差。

D1确实涉及“相对位置”的计算和传输（例如步骤S20-S40），但其传输的目的是为了计算车辆自身的绝对坐标。

D1并没有公开“检测一个（第三方的）对象”（如行人、障碍物），并将“该对象相对于参考实体的位置”封装在“传感器共享消息”中发送给第二UE。D1中传输的是GPS观测数据或车辆自身相对于参考点的关系，而非环境感知对象的共享。

结论：D1未公开技术特征E。

对比文件2：US2018365909A1 (D2)

内容概述：D2涉及车辆传感器信息的交互式共享（V2X Sensor Sharing）。它描述了请求/响应模型，其中车辆A请求传感器数据，车辆B响应并发送感知到的对象信息（Collective Perception Message, CPM）。

针对特征E的分析：

传感器共享消息：D2公开了发送传感器共享消息（CPM）。

相对位置：D2第[0154]段明确指出，感知对象容器（Perceived Object Container）包含“感知对象相对于发布车辆（disseminating vehicle）的相对距离和速度”（relative distance and velocity of a perceived object with respect to the disseminating vehicle）。即，D2中对象的坐标是相对于发送方自身（第一UE）的。

参考实体的指示：D2的消息中包含“发起车辆容器”（Originating Vehicle Container），指示了发送方的信息。

对比差异：权利要求1中的技术特征C、D、E要求“选择”一个参考实体，并基于该实体发送相对位置。虽然在最广义解释下，发送方自己也可以被视为一个“实体”，但权利要求中的“选择能够由第二UE检测的参考实体”以及说明书的背景（旨在解决发送方自身绝对定位误差大，故引入公共参考点如路灯、交通标志等）表明，该参考实体通常指区别于发送方自身的第三方参考点，或者至少涉及一个“选择”步骤以优化对齐。D2使用的是固定的“以车为中心”的坐标系，并未公开“选择一个参考实体”并将对象位置转换为“相对于该所选参考实体”的坐标进行发送的技术手段。

结论：D2未公开“相对于所选参考实体（非发送方自身默认坐标）的位置”这一特定技术特征。

对比文件3：WO2020117432A1 (D3)

内容概述：D3涉及基于RSU（路侧单元）的车辆机动调度。RSU接收车辆请求并发送机动命令（如“减速”、“通过”）。

针对特征E的分析：

D3关注的是交通调度指令，而非传感器感知对象（如障碍物位置）的共享。

D3不涉及发送包含“对象相对于参考实体位置”的传感器共享消息。

结论：D3未公开技术特征E。

3. 结论

没有对比文件或对比文件的组合毫无异议地公开技术特征E。

实质差异：对比文件D2（最接近的现有技术）虽然公开了传感器共享消息，但其所携带的对象位置信息是相对于发送车辆自身（With respect to the disseminating vehicle）的。而本申请的技术特征E要求发送相对于所选参考实体的位置。本申请通过引入“所选参考实体”（如路侧特征、地标等）作为坐标原点，能够消除发送方和接收方自身绝对定位（如GPS）误差对对象定位精度的影响，这是D2固定的以车为中心的坐标系所不具备的技术手段和效果。

并未等同公开：D1虽然教导了利用参考点进行相对定位以提高精度，但其应用场景是车辆自身的定位修正，并未教导将其应用于“传感器共享消息”中对“探测对象”进行描述，也未教导将此信息发送给第二UE以供其恢复对象位置。因此，D1与D2的结合也不足以显而易见地得到特征E（即在传感器共享中引入第三方参考实体坐标系）。

因此，技术特征E具有新颖性，并未被现有技术公开。

根据权利要求1所述的装置，其中用于确定所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置的所述指令能够由所述处理器执行以使所述装置：确定所述对象相对于所述第一UE的第一位置；

确定所述所选参考实体相对于所述第一UE的第二位置；以及至少部分地基于所述第一位置和所述第二位置计算所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置。

3.根据权利要求1所述的装置，其中用于确定所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置的所述指令能够由所述处理器执行以使所述装置：确定所述对象相对于所述第一UE的第一位置；并且

所述传感器共享消息还包括所述对象相对于所述第一UE的第一位置和所述第一UE的绝对位置。

根据权利要求3所述的装置，其中所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：使用定位系统确定所述第一UE的所述绝对位置，其中所述定位系统包括全球定位系统、全球导航卫星系统或两者。

根据权利要求3所述的装置，其中所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：至少部分地基于针对所述第一UE的定位系统确定针对所述第一UE的所述绝对位置的精度水平，所述传感器共享消息还包括针对所述第一UE的所述绝对位置的所述精度水平的指示。

根据权利要求1所述的装置，其中所述传感器共享消息还包括针对所述对象的所述位置的精度水平的指示。

根据权利要求1所述的装置，其中：

所述所选参考实体的所述指示包括所述所选参考实体相对于所述第一UE的位置；并且所述传感器共享消息还包括针对所述所选参考实体的所述位置的精度水平的指示。

根据权利要求1所述的装置，其中用于选择所述参考实体的所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：至少部分地基于与所述参考实体相关联的预测的可观察性度量来选择所述参考实体。

根据权利要求1所述的装置，其中用于选择所述参考实体的所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：从多个UE接收包括检测到的实体的相应列表的多个传感器共享消息；以及从对于所述多个传感器共享消息的检测到的实体的所述相应列表共有的候选实体集中选择所述参考实体。

根据权利要求1所述的装置，其中用于选择所述参考实体的所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：从多个UE接收与所述多个UE的相应本地高清地图相关联的多个指示符；以及至少部分地基于所述多个指示符从标记在所述多个UE的所述相应本地高清地图中的每一个本地高清地图中的候选实体集中选择所述参考实体。

根据权利要求1所述的装置，其中用于选择所述参考实体的所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：向所述第二UE发送指示多个候选实体的第一传感器共享消息，其中所述传感器共享消息包括第二传感器共享消息；

从所述第二UE接收指示所述多个候选实体的偏好实体的响应消息；以及至少部分地基于所述偏好实体选择所述参考实体。

根据权利要求1所述的装置，其中所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：向所述第二UE发送指示所述第一UE发送所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置的能力的第一传感器共享消息，其中所述传感器共享消息包括第二传感器共享消息；以及从所述第二UE接收包括用于接收所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置的兴趣指示符的响应消息，其中所述第二传感器共享消息至少部分地基于所述兴趣指示符而包括所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置。

根据权利要求12所述的装置，其中所述响应消息还包括由所述第二UE选择的多个候选实体，并且用于选择所述参考实体的所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：至少部分地基于所述多个候选实体来选择所述参考实体。

根据权利要求1所述的装置，其中所述对象是使用被装备到所述第一UE的传感器来检测的，所述传感器包括激光入射检测和测距传感器、雷达传感器、基于相机的传感器、远程扫描传感器、前置对象检测传感器、中程盲点检测传感器、远程变道辅助传感器或其任意组合。

根据权利要求14所述的装置，其中所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：使用所述传感器检测所述参考实体；以及

至少部分地基于使用同一传感器检测所述对象和所述参考实体两者，确定在所述传感器共享消息中发送所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置。

根据权利要求1所述的装置，其中所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：从路边单元接收所述所选参考实体的绝对位置，其中所述对象相对于所述所选参考实体的所述位置是至少部分地基于所述所选参考实体的所述绝对位置来确定的。

根据权利要求1所述的装置，其中：

所述所选参考实体对应于固定位置；并且

所述对象包括弱势道路使用者、车辆、障碍物或其组合。

一种用于第一用户设备UE处的无线通信的装置，包括：处理器；

与所述处理器耦合的存储器；以及

指令，所述指令存储在所述存储器中并且能够由所述处理器执行以使所述装置：从第二UE接收包括所选参考实体的指示和对象相对于所述所选参考实体的第一位置的传感器共享消息；

检测所述所选参考实体相对于所述第一UE的第二位置；以及至少部分地基于所述对象的所述第一位置和所述所选参考实体的所述第二位置，确定所述对象相对于所述第一UE的第三位置。

根据权利要求18所述的装置，其中所述传感器共享消息还包括所述对象相对于所述第二UE的第四位置和所述第二UE的绝对位置。

根据权利要求19所述的装置，其中所述传感器共享消息还包括针对所述第二UE的所述绝对位置的精度水平的指示，并且所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：确定使用所述对象的所述第一位置，以至少部分地基于针对所述第二UE的所述绝对位置的所述精度水平满足阈值来确定所述对象相对于所述第一UE的所述第三位置。

根据权利要求18所述的装置，其中所述传感器共享消息还包括针对所述对象相对于所述所选参考实体的所述第一位置的精度水平的指示，并且所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：确定使用所述对象的所述第一位置，以至少部分地基于针对所述对象相对于所述所选参考实体的所述第一位置的所述精度水平满足阈值来确定所述对象相对于所述第一UE的所述第三位置。

根据权利要求18所述的装置，其中：

所述所选参考实体的所述指示包括所述所选参考实体相对于所述第二UE的第四位置；

并且

所述所选参考实体相对于所述第一UE的所述第二位置是至少部分地基于所述所选参考实体相对于所述第二UE的所述第四位置来检测的。

根据权利要求18所述的装置，其中所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：向所述第二UE发送包括检测到的实体列表的第一传感器共享消息，其中所述传感器共享消息包括第二传感器共享消息，并且所述所选参考实体是从所述检测到的实体列表中选择的。

根据权利要求18所述的装置，其中所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：向所述第二UE发送与本地高清地图相关联的指示符，其中所述所选参考实体是从标记在所述本地高清地图中的候选实体集中选择的。

根据权利要求18所述的装置，其中所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：从所述第二UE接收指示多个候选实体的第一传感器共享消息，其中所述传感器共享消息包括第二传感器共享消息；以及向所述第二UE发送指示所述多个候选实体中的偏好实体的响应消息，其中所述所选参考实体至少部分地基于所述偏好实体。

根据权利要求18所述的装置，其中所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：从所述第二UE接收指示所述第二UE发送所述对象相对于所述所选参考实体的所述第一位置的能力的第一传感器共享消息，其中所述传感器共享消息包括第二传感器共享消息；以及向所述第二UE发送包括用于接收所述对象相对于所述所选参考实体的所述第一位置的兴趣指示符的响应消息，其中所述第二传感器共享消息至少部分地基于所述兴趣指示符而包括所述对象相对于所述所选参考实体的所述第一位置。

根据权利要求26所述的装置，其中所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：选择多个候选实体，其中所述响应消息还包括所述多个候选实体并且所述所选参考实体至少部分地基于所述多个候选实体。

根据权利要求18所述的装置，其中所述指令能够进一步由所述处理器执行以使所述装置：使用被装备到所述第一UE的传感器来检测所述所选参考实体，所述传感器包括激光入射检测和测距传感器、雷达传感器、基于相机的传感器、远程扫描传感器、前置对象检测传感器、中程盲点检测传感器、远程变道辅助传感器或其任意组合。

根据权利要求18所述的装置，其中：

所述所选参考实体对应于固定位置；并且

所述对象包括弱势道路使用者、车辆、障碍物或其组合。